【正文】 ）防護系統(tǒng) 上海交通大學(xué)研發(fā)了小口徑管道內(nèi)蠕動式移動機構(gòu)。 國內(nèi)外管道機器人的發(fā)展 國內(nèi)外管道機器人的發(fā)展 國內(nèi)在管道機器人方面的研究起步較晚，而且多數(shù)停留在實驗階段。 4. 對埋地舊管道的修復(fù)。 2. 惡劣環(huán)境下管道清掃 、噴漆、焊接、內(nèi)部拋光等維護。管道機器蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文） 4人的工作空間是復(fù)雜、封閉的各種管道，包括水平直管、各角度彎管、斜坡管、垂直管以及變徑管接口等，所以需要在操作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業(yè)。由于腐蝕、重壓等作用，管道不可避免地會出現(xiàn)漏孔、裂紋等現(xiàn)象。非制造業(yè)中的仿人性機器人、農(nóng)業(yè)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人、服務(wù)機器人等各種用途的特種機器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進。除了用工業(yè)生產(chǎn)中從事焊接、噴漆、搬運和裝配等作業(yè)的工業(yè)機器人的水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的特種、智能機器人系統(tǒng)也有了長足發(fā)展 。自 60 年代初機器人問世以來，作為 20 世紀人類最偉大發(fā)明之一的機器人技術(shù)，經(jīng)歷了近半個世紀的發(fā)展，已取得了長足的進步。以下介紹日本工業(yè)機器人協(xié)會（ JIRA）的分類方法： 第一類：手工操作裝置：一種由操作人員操作的具有若干個自由度（ DOF）的裝置； 第二類：固有程序的機器人：依照預(yù)定的不變的方法按部就班執(zhí)行任務(wù)的操作裝置，對任務(wù)的執(zhí)行順序很難進行修改； 第三類：可變程序的機器人：與第二類是同一種類型的操作裝置，但其執(zhí)行步驟可以修改； 第四類：再現(xiàn)式機器人：操作人員 通過手動方式引導(dǎo)或控制機器人完成任務(wù) ，而機器人控制裝置則紀錄其運動軌跡，需要時可以重新調(diào)出紀錄的軌跡信息，機器人就能以自動的方式完成任務(wù)； 第五類：數(shù)值控制機器人：由操作人員給機器人提供運動程序，而不是用手動方式教導(dǎo)機器人完成指定的作業(yè)任務(wù)； 蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文） 3第六類：智能機器人：通過對環(huán)境變化的感知，改變其 運動軌跡、姿態(tài)等措施圓滿的完成任務(wù)。為了對機器人進行分類，必須能夠定義和區(qū)分不同的類型，因此根據(jù)不同的定義就有不同的分類方法。這意味著機器人的機械結(jié)構(gòu)具有可變的機械 形狀。 實際的機器人在不同的程度上具有兩種特有的屬性：對環(huán)境的通用性和自動適應(yīng)性。大腦命令手抓起物體，同時指令腳移動到所要求到達的地點，最后放下物體。首先，人聽到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測量出距離。 機器人的組成與人類相似。該單詞起源于捷克語“ ROBOTA”。 蘭 州 理 工 大 學(xué) LANZHOU UNIVERSITY TECHNOLOGY 畢業(yè)設(shè)計 （論文） 題目： 管道清灰機器人的設(shè)計 專業(yè)： 機械設(shè)計及其自動化 班級： 2021級機械設(shè)計 姓名： 陸詩彧 指導(dǎo)老師： 許軍山 楊萍 日期： 2021年 12月 蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文） 1目錄 前 言 ............................................................................................................. 0 第一章 概 述 .......................................................................................... 1 機器人概述 ............................................................................................. 1 管道機器人概述 ..................................................................................... 3 國內(nèi)外管道機器人的發(fā)展 ..................................................................... 4 國內(nèi)外管道機器人的發(fā)展 ............................................................ 4 國外管道機器人的發(fā)展 ................................................................ 5 機器人的發(fā)展前景 ....................................................................... 7 第二章 總體方案的制定及比較 ................................................................. 9 管道機器人設(shè)計參數(shù)和技術(shù)指標 .......................................................... 9 總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和比較 ......................................................................... 9 根據(jù)國內(nèi)外的管道機器人的移動方式大致可分為六種： ......... 9 第三章 部件的設(shè)計和計算 ...................................................................... 15 管道機器人工作計算 ........................................................................... 15 行走機構(gòu)的設(shè)計和計算 ....................................................................... 16 （ 1）行走機構(gòu)的驅(qū)動電機功率的預(yù)算 ............................................. 16 （ 2）行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ................................................................. 17 撐開機構(gòu)和放大桿組的設(shè)計 ............................................................... 22 操作臂的設(shè)計 ....................................................................................... 23 （ 1）吸塵器操作臂 的設(shè)計 ................................................................. 23 （ 2）卸料門的拉開桿件的設(shè)計 ......................................................... 23 蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文） 2第四章 控制原理的設(shè)計 ............................................................................ 24 控制原理的分析和設(shè)計 ....................................................................... 24 主要控制流程圖： ............................................................................... 27 致 謝 ....................................................................................................... 29 蘭 州 理 工 大 學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 前 言 蘭州理工大學(xué)