【正文】 Draper 實驗室研制的遠心柔順裝置 RCC(Remote Center Compliance device)（圖3） ,一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動 ,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪最遠的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補償側(cè)向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配。另外還要求繞 Z 軸轉(zhuǎn)動有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 14 機器人的裝配 裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。機器手往往有內(nèi)置的 壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。 工業(yè)機 器人專門用來在受控環(huán)境下反復執(zhí)行完全相同的工作。 機器人系統(tǒng)實際上是一個典型的機電一體化系統(tǒng)，其工作原理為：控制系統(tǒng)發(fā)出動作指令，控制驅(qū)動器動作，驅(qū)動器帶動機械系統(tǒng)運動，使末端操作器到達空間某一位置和實現(xiàn)某一姿態(tài)，實施一定的作業(yè)任務(wù)。控制程序主要取決于下面幾種因素：使用傳感器的類型和數(shù)量，傳感器的安裝位置，可能的外部激勵以及需要達到的活動效果。 感官系統(tǒng)，用來接收有關(guān)身體和周圍環(huán)境的信息。 六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復雜 ,因為在腕部同時集成了三種運動 .小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器 .圖 210為常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu) 圖 。 檢測裝置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù) 需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。 第五章主要是對論文的一個大致總結(jié)以及對未來機器人技術(shù)應(yīng)用方面的展望。據(jù) UNECE/IFR 預(yù)測 ,至 2020年 ,全球新安裝裝機器人的數(shù)量將從 2020年的81800套增至 2020年的 106000套 ,年平 均增長 7%。如中國科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司 ,年利潤增長 在 40%左右。在制造業(yè)中 ,尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中 ,工業(yè)機器人得到了廣泛的應(yīng)用。但總的來看我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離， 如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。進入 20 世紀 90年代，機器 人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在 10％左右。生產(chǎn)規(guī)模達到大批量生產(chǎn)能力，才能提高機器人的穩(wěn)定性、可靠性及降低成本，才能占領(lǐng)國內(nèi)市場。據(jù)有關(guān)專家預(yù)測，我國機器人 2020年擁有量將增至 7600臺，年銷售額為 億元； 2020 年擁有量為 17300 臺，年銷售額為 億元。 開發(fā)實例 .......................................................................................................... 24 第四章 機器人系統(tǒng)開發(fā)與調(diào)試 ........................................................... 錯誤 !未定義書簽。 機器人技術(shù)是綜合了許多學科的知識，例如計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感 技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，是當今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。 主 要 參 考 文 獻 [1] [2] [3] [4] [5] 地 點 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院 起止 日期 ～ 系主任： 指導 教師（簽名）： 年 月 日 年 月 日 說明：畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書由指導教師根據(jù)課題的具體情況填寫，經(jīng)系部審核簽字后生效。 進 程 安 排 （ 1）第 1周：落實畢業(yè)設(shè)計任務(wù)，明確工作內(nèi)容，部署畢業(yè)設(shè)計各項工作。 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 1 畢 業(yè) 論 文 設(shè) 計 課題 ： 愛普生機器人的應(yīng)用開發(fā)研究 專業(yè)（系）： 電氣 工程系 班 級： 工業(yè)控制 102 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院電氣工程系 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 2 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 專業(yè)： 工業(yè)控制 班級： 工控 102 填表日期： 2020 年 12 月 3 日 指導教師 職稱 聯(lián)系電話 學生姓名 龍啟貴 課題名稱 愛普生機器人的應(yīng)用開發(fā)研究 課 題 工 作 內(nèi) 容 G 系列 機械手 根據(jù)獨自的敏捷動作控制技術(shù)、在業(yè)界實現(xiàn)最高級別的高速 .高精度 .低振動水平。其中 6 軸機器人有 6 個關(guān)節(jié)（自由度），適用于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作，提高生產(chǎn)效率。 （ 8）第 8周：制作答辯 PPT 講稿，做好畢業(yè)答辯各項準備工作。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。 機器人的主要技術(shù)參數(shù) .......................................................................... 20 第三章 EPSON RC+ 軟件介紹 ................................................................................. 21 機器人 軟件環(huán)境 ................................................................................................ 21 EPSON RC+ 用戶界面 ....................................................................... 21 EPSON RC+ 開發(fā)軟 件的使用 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 1986～ 2020年產(chǎn)品銷量如表 3所示。據(jù)初步測算，“十一五”期間汽車制造業(yè)的需求市場容量將達到 800多億元人民幣 我國現(xiàn)有主要生產(chǎn)工業(yè)機 器人廠家其生產(chǎn)規(guī)模較小，這與當前市場需求有較大差距。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會 (UNECE)和國際機器人聯(lián)合會 (IFR)的統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從 20 世紀下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。如中國科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長迅速。 二、工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 3 經(jīng)過四十多年的發(fā)展 ,工業(yè)機器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在國內(nèi) ,工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步 ,但增長的勢頭非常強勁。工作環(huán)境設(shè)計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。 第四章就 EPSON 機器人的開發(fā)與調(diào)試、研究問題及要求、愛普生系統(tǒng)開發(fā)及系統(tǒng)調(diào)試做了詳細的介紹。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。 圖 22 六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu) 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 7 如圖 23所示就是機器人平面與側(cè)面結(jié)構(gòu) 圖 23 機器人平面、側(cè)面結(jié)構(gòu)圖 圖 24 機器人的運動范圍 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 8 機器人的結(jié)構(gòu)與坐標如圖 25所示 圖 25 機器人的結(jié)構(gòu)域各連桿坐標 六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復雜 ,因為在腕部同時集成了三種運動 .小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器 .如圖 26較為詳細的描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu) . 圖 26 六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu) 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 9 機器人的腕部結(jié)構(gòu)常見有如下幾種結(jié)構(gòu) : 圖 27 RBR型機器人腕部結(jié)構(gòu) 圖 28 BBR型機器人腕部結(jié)構(gòu) 圖 29 3R型機器人腕部結(jié)構(gòu) 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 10 圖 2 圖 2 圖 25所說的 三種手腕部的結(jié)構(gòu)中 ,以第一種 (RBR 型 )結(jié) 構(gòu)應(yīng)用最為廣泛 ,它適應(yīng)于各種工作場合 ,后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對較窄 ,比如說 3R 型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等 . 六軸關(guān)節(jié)機器人的研發(fā)設(shè)計及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了 ,整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善 ,他們的技術(shù)相對來說比較成熟 ,他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新 ,他們的技術(shù)對于國內(nèi)來說 ,近乎完美 .而國內(nèi)目前這個行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段 ,雖然有不少公司有這個研發(fā)意圖 ,或者正在研發(fā)途中 ,不管怎么說 ,浮出水面公布自己正在研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應(yīng)該說是極少數(shù) ,即使宣布自己研發(fā)成功 ,也只是初 步試驗成功 。 肌肉系統(tǒng)，用來移動身體結(jié) 構(gòu)。 大腦 就是控制機器人的程序或指令組，當機器人接收到傳感器的信息后，能夠遵循人們編寫的程序指令，自動執(zhí)行并完成一系列的動作。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)， 或是危險的工作。 另外你可能很疑惑的是人工智能，其實這個領(lǐng)域，電腦游戲行業(yè)做得比機器人行業(yè)還高級，除了最頂尖的機器人，其他的和游戲里面的 AI 水平差不多的。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品，它是人手的簡化版本。它們無比精確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。而垂直 (Z)移動以及繞水平軸轉(zhuǎn)動則有較大的剛性 ,以便準確有力地裝配。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構(gòu)來控制手爪的運動以補償其位置誤差。62176。手臂姿勢有以下 8 中組合，如表 31 示，但因點而異，并非所有的組合都可以動作。Teach 或單擊工具欄圖標后，選擇 Jogamp。不是直角坐標型的機械手使用 Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。如果需要示教的點為新增點，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點編輯標簽及說明。函數(shù)以 Function 開始， Fend 結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多 32 個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。 Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 28 On 1。 在使用機械手作業(yè)時，要使其手部姿勢在指定的點上動作。隨著中國工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人的應(yīng)用已經(jīng)深入到 各種生產(chǎn)線及零部件生產(chǎn)制造的各個領(lǐng)域，可能大家首先想到的是工業(yè)機器人對 上下料、搬運等 的可靠性保障和高生產(chǎn)效率。通常，比較復雜的部件，如汽車的車橋和排氣系統(tǒng)的生產(chǎn)制造，都不是一個單一的單作業(yè)用途的機器人工作站所能勝任的，對于一個全新的機器人策劃方案而言，機器人系統(tǒng)制造商的設(shè)計經(jīng)驗和機器人應(yīng)用功能軟件的支持直接決定著產(chǎn)品實現(xiàn)過程的合理性、實效性、可操作性。對于后兩種情況就要考慮以后設(shè)備改造所必須的配置，配置的額外投入暫時體現(xiàn)了成本的增加，但在以后的改造中可以有效地縮短改造周期，并大大地減少再投入費用。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學院學生畢業(yè)設(shè)計 35 * 指定 PTP 動作指令和 Joint 動作指令的速度和加 /減速度時，使用 SPEED指令和 ACCEL 指令。機械手動作到 P1 點 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 180。但是 Jump 有 Go沒有的一個功能。全關(guān)節(jié)同時啟動，