【正文】 智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù) ........................................................................... 4 2 智能循跡小車總體設(shè)計(jì)方案 .............................................................................................. 5 整體設(shè)計(jì)方案 ........................................................................................................... 5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 ................................................................................................ 5 系統(tǒng)基本組成 ................................................................................................ 5 整體控制方案確定 ................................................................................................... 6 3 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 8 單片機(jī)電路的設(shè)計(jì) ................................................................................................... 8 單片機(jī)的功能特 性描述 ................................................................................ 8 晶振電路 ........................................................................................................ 9 復(fù)位電路 ........................................................................................................ 9 光電傳感器模塊 ..................................................................................................... 10 傳感器分布 .................................................................................................... 11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ......................................................................................................... 12 L298N 引腳結(jié)構(gòu) .......................................................................................... 13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理 .............................................................................................. 13 小車運(yùn)動(dòng)邏輯 .............................................................................................. 15 4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 16 軟件設(shè)計(jì)的流程 ..................................................................................................... 16 本系統(tǒng)的編譯器 ..................................................................................................... 17 5 系統(tǒng)的總體調(diào)試 ................................................................................................................ 22 硬件的測試 ............................................................................................................. 22 系統(tǒng)的軟件調(diào)試 ..................................................................................................... 22 結(jié) 論 ...................................................................................................................................... 24 IV 致 謝 ...................................................................................................................................... 25 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 26 附錄 A 原理圖及 PCB 圖 ..................................................................................................... 27 附錄 B 程序代碼 ................................................................................................................... 32 附錄 C 硬件實(shí)物圖 ............................................................................................................... 37 沈陽理工大學(xué) 1 1 緒 論 進(jìn)入 二十一 世紀(jì)，隨著計(jì)算機(jī) 技術(shù)和科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步 ，機(jī)器人技術(shù) 較以往 已經(jīng)有了突飛猛進(jìn)的提高， 智能循跡小車即 帶有視覺 和觸覺的小車 就是 其中的 典型代表。 at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability. Key words： single chip microputer。 本設(shè)計(jì)采用 STC89C52 單片機(jī)作為小車的控制核心；采用 TCRT5000 紅外反射式開關(guān)傳感器作為小車的 循跡 模塊來識(shí)別白色路面中央的黑色引導(dǎo)線，采集信號(hào)并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識(shí)別的數(shù)字信號(hào)；采用驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 構(gòu)成雙 H 橋控制直流電機(jī)，其中 軟件系統(tǒng)采用 C 程序，本設(shè)計(jì)的電路結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，可靠性高。 智能循跡小車 是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時(shí)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn) 循跡 導(dǎo)航的高新科技。 沈陽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目： 基于單片機(jī)的智能 循跡 小車 院 系： 信息與控制學(xué)院 專 業(yè)： 自動(dòng)化 班級(jí)學(xué)號(hào)： 08303111 學(xué)生姓名： 于海 指導(dǎo)教師： 劉義杰 成 績： 年 月 日 I 摘 要 本文論述了基于單片機(jī)的 智能 循跡小車的控制過程。 智能 循跡 是基于自 動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，以及選擇正確的路線。 該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動(dòng)車，無人工廠，倉庫，服務(wù)機(jī)器人等多種領(lǐng)域。 關(guān)鍵詞： 單片機(jī) ； 自動(dòng) 循跡 ； 驅(qū)動(dòng)電路 II Abstract This paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core。 automatic tracing。 智能循跡 小車概述 智能循跡 小車 又被稱為 Automated Guided Vehicle，簡稱 AGV， 是二十 世紀(jì) 五十 年代 研發(fā)出來 的新型智能 搬運(yùn) 機(jī)器人。 工業(yè)應(yīng)用中 采用充電蓄電池為主要的動(dòng)力來源， 可通過電腦程序來控制其選擇運(yùn)動(dòng)軌跡以及其它動(dòng)作，也可 把電磁軌道黏貼在地板上 來確定其行進(jìn)路線， 無人搬運(yùn)車 通過電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作 ，無需駕駛員操作， 將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送