基于單片機智能循跡小車畢業(yè)論文-展示頁
2025-07-06 19:59本頁面
【正文】 南卡羅來納州的Mercury Motor Freight公司成為第一批把AGV小車的應(yīng)用到倉庫的使用者，來實現(xiàn)出入庫貨物的自動處理。智能循跡小車，能獨立完成任務(wù)，有其自身的知識基礎(chǔ)，多信息處理系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中，根據(jù)環(huán)境變化作出決策，有一定的適應(yīng)能力，自我學(xué)習(xí)能力和自我組織的能力。支持離線編程的第二代循跡小車具有一定感知和適應(yīng)環(huán)境的能力，這類循跡小車裝有簡單的傳感器，可以感覺到自身的的運動位置，速度等其他物理量，電路是一個閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng)，能適應(yīng)一定的外部環(huán)境變化。世界上誕生第一臺機器人誕生于1959年，至今已有50多年的歷史，機器人技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展和進步，現(xiàn)已發(fā)展成一門包含：機械、電子、計算機、自動控制、信號處理，傳感器等多學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。此外，AGV小車依靠蓄電池提供動力，還有清潔生產(chǎn)、運行過程中無噪音、無污染的特點，可用在工作環(huán)境清潔的地方。AGV的另一個特點是高度自動化和高智能化，可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑，而且改變運行路徑的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和傳送線相比非常低廉。智能循跡小車是指裝備如電磁，光學(xué)或其他自動導(dǎo)引裝置，可以沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑行駛，安全的運輸車。因此，由前端光電傳感器，單片機和驅(qū)動單元共同作用，保證小車能夠在預(yù)先設(shè)定的軌跡上行駛。在實驗室條件下，在一張白紙上用黑色膠紙制出機器車預(yù)先設(shè)定的運行軌跡。為了使小車快速、平穩(wěn)地行駛，系統(tǒng)必須把路徑識別、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向電機控制以及直流驅(qū)動電機控制準確地結(jié)合在一起。本文所述小車尋跡系統(tǒng)采用紅外反射式光電管識別路徑上的黑線，并以最短的時間完成尋跡。本設(shè)計采用STC89C52單片機作為小車的控制核心；采用TCRT5000紅外反射式開關(guān)傳感器作為小車的循跡模塊來識別白色路面中央的黑色引導(dǎo)線，采集信號并將信號轉(zhuǎn)換為能被單片機識別的數(shù)字信號；采用驅(qū)動芯片L298N構(gòu)成雙H橋控制直流電機，其中軟件系統(tǒng)采用C程序，本設(shè)計的電路結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)，可靠性高。智能循跡小車是一個運用傳感器、單片機、電機驅(qū)動及自動控制等技術(shù)來實現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時能夠自動實現(xiàn)循跡導(dǎo)航的高新科技。課程名稱： 基于單片機智能循跡小車 摘 要本文論述了基于單片機的智能循跡小車的控制過程。智能循跡是基于自動引導(dǎo)機器人系統(tǒng)，用以實現(xiàn)小車自動識別路線，以及選擇正確的路線。該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無人駕駛機動車，無人工廠，倉庫，服務(wù)機器人等多種領(lǐng)域。 關(guān)鍵詞：STC89C52 智能循跡小車 TCRT5000傳感器 電機驅(qū)動目錄1引言 42 需求分析 4 智能循跡小車概述 4 循跡小車的發(fā)展歷程回顧 5 5 智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù) 73系統(tǒng)設(shè)計 84詳細設(shè)計 8 硬件設(shè)計 8 9 器件選擇 10 智能循跡小車的主控芯片的選擇 10 智能循跡小車電源模塊的選擇 11 智能循跡小車電機驅(qū)動電路的選擇 11 智能小車循跡模塊的選擇 11 模塊設(shè)計 12 12 13 軟件設(shè)計 15 16 175 實驗結(jié)果 18 18 19： 196 結(jié)束語 20 201引言隨著控制技術(shù)及計算機技術(shù)的發(fā)展，尋跡小車系統(tǒng)將在未來工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中扮演重要的角色。采用一定的算法使得小車在直道上加速行駛，在彎道又可以減速轉(zhuǎn)彎。自動尋軌小車的工作原理是以單片機為控制核心的一階閉環(huán)控制系統(tǒng)。由于本次采用的前端傳感器具有識別黑、白顏色的能力。2 需求分析 智能循跡小車概述智能循跡小車又被稱為Automated Guided Vehicle，簡稱AGV，是二十世紀五十年代研發(fā)出來的新型智能搬運機器人。工業(yè)應(yīng)用中采用充電蓄電池為主要的動力來源，可通過電腦程序來控制其選擇運動軌跡以及其它動作，也可把電磁軌道黏貼在地板上來確定其行進路線，無人搬運車通過電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作，無需駕駛員操作，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV小車一般配有裝卸機構(gòu)，可與其它物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物裝卸與搬運的全自動化過程。 循跡小車的發(fā)展歷程回顧隨著社會的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來代替人來做一些非常危險，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就誕生了機器人這門學(xué)科。循跡小車共
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