循跡小車設(shè)計(jì)報(bào)告-精華51單片機(jī)智能小車-展示頁(yè)
2025-07-30 02:49本頁(yè)面
【正文】 LG9110電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 智能小車通過前端的紅外傳感器，識(shí)別尋跡的效果。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。 車體采用四輪結(jié)構(gòu)，前輪驅(qū)動(dòng)；為三級(jí)減速機(jī)構(gòu)，有一級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)，兩級(jí)直齒輪傳動(dòng)。時(shí)鐘電路和復(fù)位電路 如圖32（與單片機(jī)構(gòu)成最小系統(tǒng)）1）采用外部時(shí)鐘，晶振頻率為12MHZ2）采用按鍵復(fù)位圖32 時(shí)鐘電路和復(fù)位電路電源采用直流電源，為四節(jié)五號(hào)電池供電。采用STC89C52單片機(jī)作為主控制器。當(dāng)尋跡時(shí)，紅外接收頭接收到黑線反射的紅外光，電阻變小，對(duì)應(yīng)P1端變?yōu)榈碗娖?。?1 其他模塊構(gòu)成電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊尋跡傳感模塊電源模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射/接受頭6V直流電直流電機(jī)LG91105號(hào)電池兩個(gè)兩個(gè)兩對(duì)四個(gè) 尋跡傳感器模塊本尋跡采用簡(jiǎn)單的紅外探頭。 自動(dòng)循跡小車控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、直流電壓電源模塊、紅外檢測(cè)模塊、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊等部分組成，控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖21 所示。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。檢測(cè)（黑線）驅(qū)動(dòng)電機(jī)軟件控制控制小車圖11 系統(tǒng)方案方框圖這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”。設(shè) 計(jì) 報(bào) 告 課程：機(jī)器人工程 設(shè)計(jì)名稱：智能循跡小車 小組成員： 學(xué)號(hào)： 專業(yè)： 機(jī)械電子工程 日期： 2012/2/5 指導(dǎo)老師： 成績(jī)： 設(shè)計(jì)一個(gè)基于直流電機(jī)的自動(dòng)尋跡小車，使小車能夠自動(dòng)檢測(cè)地面黑色軌跡，并沿著黑色車軌跡行駛。系統(tǒng)方案方框圖如圖11所示。通常采取的方法是紅外探測(cè)法。單片機(jī)就是否收到反射回來(lái)的紅外光為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車的行走路線。直流電源模塊主控芯片STC89C52LG9110減速電機(jī)光電傳感器圖21控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 主控制電路模塊：用STC89C52單片機(jī)、復(fù)位電路，時(shí)鐘電路其他模塊見表21所示。白色的為紅外發(fā)射探頭，通電后連續(xù)的發(fā)射紅外光線；黑色的為紅外接收探頭，接受反射回來(lái)的紅外光線。將信號(hào)送入單片機(jī)進(jìn)行處理。它是一個(gè)低功耗，高性能的8 位單片機(jī)，片內(nèi)含32k 空間的可反復(fù)擦寫100,000 次Flash 只讀存儲(chǔ)器，具有4K 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32 個(gè)I/O口，2個(gè)8位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器，且可在線編程、調(diào)試，方便地實(shí)現(xiàn)程序的下載與整機(jī)的調(diào)試。為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路板、傳感器模塊板和單片機(jī)主控制板提供能源，滿足尋跡要求。電機(jī)采用直流減速電機(jī)，直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。驅(qū)動(dòng)模塊采
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