康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練-展示頁
2025-05-27 02:58本頁面
【正文】 ，同時(shí)尋找所需的解決方案，然后盡可能準(zhǔn)確地達(dá)到所需的康復(fù)運(yùn)動(dòng) 動(dòng)作 。中文 5587字 關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練 摘要：本研究的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)來 幫 助患者的康復(fù)，使他們能以后做各種日?；顒?dòng)。 假設(shè) 要使 一個(gè) 9 自由度的外骨骼 機(jī)器人 到達(dá)所期望的的位置， 這對(duì)操作系統(tǒng)和各關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)是相當(dāng)?shù)?困難 。此外，本研究結(jié)合肌電圖（ EMG）和力傳感器來檢測(cè)病人的運(yùn)動(dòng)對(duì)他 上肢的 影響 ，使康復(fù)機(jī)器人可以支持人類的的上肢適當(dāng)?shù)?達(dá)到 預(yù)期的運(yùn)動(dòng)。 ? ?. Tsai, . Wang, . Hsu, . Fu and . Lai The 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 1822, 2020, Taipei, Taiwan 1 簡(jiǎn)介 經(jīng) 過去十年的發(fā)展，康復(fù)機(jī)器人物理治療已經(jīng)投入使用至今。根據(jù)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要有三種類型的中風(fēng) 癱瘓 患者接觸或互動(dòng)的。也就是說，中風(fēng) 癱瘓 患者可以執(zhí)行 動(dòng)作 ，只有前臂支撐。它提供了康復(fù)服務(wù)的 UE在反重力 的支持。 在這項(xiàng)研究中，我們的康復(fù)機(jī)器人 選擇 外骨骼類型。所有這些類人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)通常采用一些特殊的組成部分圓形的導(dǎo)環(huán)，以達(dá)到人的肩膀的內(nèi)部 /外部旋轉(zhuǎn)。這種康復(fù)機(jī)器人是專為上肢康復(fù)外骨骼型，包括 自由度的 設(shè)計(jì)，結(jié)合選擇性反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（ IK）解決方案，阻抗控制 ，由 EMG 觸發(fā) 而 改進(jìn)的 MITManus 。這樣的設(shè)計(jì)可以 讓 ROM接近一個(gè)正常的人，并提供協(xié)調(diào)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 中風(fēng)康復(fù)治療的康復(fù)機(jī)器人的應(yīng)用程序 的運(yùn)動(dòng)軌跡 是執(zhí)行 圓形軌跡 。 Miyoshi 等 人 （ 2020 年 ）指出，它是一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)肌肉的共同收縮和偏心活動(dòng)在內(nèi)側(cè) /外側(cè)和向前 /向后方向。 2 康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì) 機(jī)械結(jié)構(gòu) 人類的上肢的程度的自由度（ DOF）通常被定義為獨(dú)立的位移或運(yùn)動(dòng)的總數(shù)。理想的情況下，設(shè)計(jì)自由度上肢康復(fù)機(jī)器人能達(dá)到的所有功能，但事實(shí)上，它可能無法實(shí)現(xiàn)，因?yàn)樗a(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)范圍（ ROM），特別是 肩會(huì)運(yùn)動(dòng)到 一些死區(qū)。多自由 度的 康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供更多可供選擇的運(yùn)動(dòng)解決方案的同時(shí)， 避免 在相關(guān)的工作區(qū)不利的 軌跡 點(diǎn) 規(guī)劃 。 圖 康復(fù)機(jī)器人的圖片 在下文中，圖 顯示了一個(gè)人的上肢和其與所提到的 9 自 由度康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由。為了使機(jī)器人適應(yīng)不同病人的 需求 ，其作用機(jī)理是這樣設(shè)計(jì)的，上臂的長(zhǎng)度，可向從 26厘米至 34 厘米之間變化，而 與前臂可以作出 24 厘米和 30之間變化厘米。傳感器系統(tǒng)通常包括電位器，對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)的編碼器，以及肌電圖（ EMG）和 用于人類的上肢的力傳感器 。此外， 康復(fù) 機(jī)器人配備 4個(gè)力傳感器安裝在機(jī)器人與人的手臂之間的連接， 如 圖 所示， 每個(gè)力傳感器來實(shí)現(xiàn)通過對(duì)應(yīng)變計(jì)用于測(cè)量人類和機(jī)器人之間的相互作用力。肘部彎曲 /伸展與肩旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的相互作用力測(cè)量前臂。但是，為了 實(shí)現(xiàn)更精確的位置 和 速度控制， 每個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)的電機(jī)編碼器 安裝 到相對(duì)更高的分辨率的相關(guān)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置信息提取， 驅(qū)動(dòng) 裝置 使 用直流電動(dòng)機(jī)的 FAULHABER 系列，具有重量輕和高扭矩的顯著功能。照片 1）所示的傳感器可以感知力的肩膀前屈 /后伸。的結(jié)構(gòu)是類似的上臂和前臂的傳感器，可以感知彎曲 /伸展的力量和肩部旋轉(zhuǎn)。為了滿足這一目的，機(jī)器人結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化示意圖畫在圖 ，共 12個(gè)坐標(biāo)被分配到基地和運(yùn)用 Denavit 的 DH（ DH）表示法使用的 11 個(gè)關(guān)節(jié)軸的適當(dāng)位置上。請(qǐng)注意，關(guān)節(jié) 1V （ 8Z ）和 關(guān)節(jié) 2V （ 1VZ ）是固定的，因此 ，相關(guān)的旋轉(zhuǎn)角度 1V? 和 2V? 是恒定的，一個(gè) U 形 連接臂在原點(diǎn)的坐標(biāo)系 }{ 7XYZ 的連結(jié)與把手的坐標(biāo)原點(diǎn)在抓框架 }{ 9XYZ 。 表 康復(fù)機(jī)器人 DH 參數(shù)
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