康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機器人上肢理療和訓(xùn)練-閱讀頁
2025-06-06 02:58本頁面
【正文】 （ ） rszd ?1 （ ） 最后，因為我們限制的運動，人的手腕前屈 /后伸，外展 /內(nèi)收，前臂旋前 /旋的簡單運動，人的手腕關(guān)節(jié)和相應(yīng)關(guān)節(jié)的機器人（ 8? 和 9? ）是簡單的同軸，也就是說，他們的解決方案是顯而易見的。其中第一個涉及角度的 1? ~ 6? ，而第二個涉及角度 7? ~ 9? 。當(dāng) 1? ~ 6? 確定第一組中的解決方案時，該的第二組直接對應(yīng)于人的手臂的角度。 圖 康復(fù)機器人和 人類手臂的圖顯示之間的關(guān)系 4 控制系統(tǒng)的設(shè)計 圖 控制系統(tǒng)框圖 圖 示出的兩個康復(fù)的模式，該模式由 基本 PID反饋控制器，阻抗控制器，肌電圖（ EMG）觸發(fā) 和一個 開關(guān) 的控制系統(tǒng)。阻抗控制轉(zhuǎn)矩控制器，它 盡量減少康復(fù)機器人和人類手臂的扭矩 /力之間 差距，使之 盡可能多 的互動，從而推動了康復(fù)機器人按照人的 意愿運動 。最后，開關(guān)可以選擇主動模式和被動模式。所述控制器被示出在下面的數(shù)學(xué)： 這個控制器特點是 ，不僅 可以大大降低 計算負擔(dān)，而且 如果選擇適當(dāng)?shù)姆答佋鲆?還 可以 保持跟蹤誤差 的有界性 。 阻抗控制 使用阻抗控制是模仿人體上肢的姿勢和扭矩之間的機械阻抗 ，其 一般形式如下所示： )()()( ??????? ?????? dmdmdm KBM ?????? （ ） 其中 ? 是由于上肢的運動，如扭矩定義， ? ， d? 是當(dāng)前姿勢的人體上肢所需的人體上肢和 mM ， mB ， mK 分別 是慣性，阻尼和剛度。 肌電觸發(fā) EMG 設(shè)備是用來檢測微弱的肌電圖信號產(chǎn)生的中風(fēng) 癱瘓 患者。因此， 中風(fēng) 癱瘓 患者 通過肌電圖信號和機械力傳感器產(chǎn)生 的電信號 之間 比較， 使 該系統(tǒng)可以檢測到正確的肌肉收縮 ，然后康復(fù)機器人提供的中風(fēng) 癱瘓 患者正確的外力，協(xié)助他們完成指定的任務(wù)。 觸發(fā)信號的定義 該閾值 chT 決定的松弛肌肉的肌電活動，觸發(fā)信號被定義為如下： ????? ?? ??o t h e r w i s eTtEiftTC m o vch chchm o v,0)(,1)( （ ） 其中，傳送是指示特定的肌肉，和這些特定肌肉是負責(zé)上肢的特定運動的信道的集合。 如下 ： KtTCttd ??? ??? )()()( （ ） 其中 )(tTC 被定義為觸發(fā)信號是負責(zé)特定上肢運動 。 康復(fù)訓(xùn)練計劃是在某個平面上的沿圓形軌跡運動。 康復(fù)機器人在執(zhí)行任務(wù)的圓圈繪制之前，必須 預(yù)先設(shè)定。然后，對象坐在與他的上臂和前臂固定由肩帶連接到支撐底座，和他的手握住手柄。這些肌肉負責(zé)肩關(guān)節(jié)屈曲 /伸展 ，和肘關(guān)節(jié)前屈 /后伸。 設(shè)計 康復(fù)機器人 運動 后，從電腦 屏幕上的可視化反饋的圓圈繪制任務(wù)執(zhí)行在每個康復(fù)模式。圓圈繪制的速度可以自我決定的， 在 電腦上顯示的 圖 形 如下。人的上肢的角度，圖 還 有兩種不同的模式 。 平滑的路徑是被動模式的軌跡，不規(guī)則的一個是主動模式。 6 討論 從圖 ，我們可以清楚地看到， 被動模式比主動模式的圓形軌跡相對平滑。 在實驗中 讓實驗者的手腕從一個位置，沿著預(yù)先規(guī)定的路徑， 用一個低分辨率顯示屏是很難觀察 到 。因此， 微癱瘓患者 在主動模式下繪 制的圓輕，提供了一個先進的訓(xùn)練 ，而 被動模式是用于在嚴重 癱瘓者 。這應(yīng)歸因于不同的策略 來 解決 重復(fù) 動作 ?；谶@些結(jié)果 ，在長期的訓(xùn)練中 我們可以分析 這些結(jié)果，然后改變電機控制策略 。 本文 介紹了 自由度 設(shè)計結(jié)合選擇性反向運動（ IK）的解決方案， 轉(zhuǎn)矩反饋 和 肌電圖觸發(fā)。 致謝 我們要感謝國立臺灣大學(xué)醫(yī)學(xué)院附設(shè)醫(yī)院的醫(yī)療團隊和所有康復(fù)治療師的協(xié)助和寶貴的努力 ， 使 上肢康復(fù)機器人的最新原型開
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