康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練-全文預(yù)覽
【正文】 EMG 噪音水平是在靜息狀態(tài)下測(cè)得的閾值。在初始位置的肩與肘關(guān)節(jié)的康復(fù)機(jī)器人本身 和康復(fù)機(jī)器人上臂和前臂的長(zhǎng)度被適當(dāng)?shù)卣{(diào)整。 5 實(shí)驗(yàn)和結(jié)果 實(shí)驗(yàn)裝置 這個(gè)實(shí)驗(yàn)的 一個(gè)主題康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的 圓圈 軌跡 ，執(zhí)行和 編程在 LabVIEW 中 。細(xì)節(jié)描述如下： EMG 前處理 我們會(huì)記錄 EMG 信號(hào) )(tmch ， 一個(gè)帶通的頻率 20 Hz 至 450 Hz，肌電活動(dòng))(tEch 定義如下： ??? t Tt chch dttmTtE )(1)( 2 （ ） 其中， ch= 1， 2， ...， 8 表示的特定的肌肉。 我們假設(shè)模仿的慣性和阻尼的機(jī)械阻抗是零，如果康復(fù)運(yùn)動(dòng)的速 度是緩慢的，（ ） 的功能 可以簡(jiǎn)化，可以被簡(jiǎn)化為以下： ?????? ????? md K （ ） （ ）式的物理意義是，所需的姿態(tài)是當(dāng)前姿勢(shì)加補(bǔ)償?shù)臉?gòu)成 ??? ，這在另一方面意味著所需的構(gòu)成應(yīng)遵循的轉(zhuǎn)矩的方向。 基本 PID 反饋 控制 由于康復(fù)治療的康復(fù)機(jī)器人的位置控制的精度水平不高， 而不像 工業(yè)機(jī)械手那樣要求高 ，在這里我們選擇 基本 PID 反饋控制器來(lái)控制機(jī)器人手臂。當(dāng) 基本 PID 反饋控制器是位置控制器，其接收的誤差之間的所需的和當(dāng)前姿 勢(shì)康復(fù)機(jī)器人和努力來(lái)驅(qū)動(dòng)的誤差為零。在第一組中，我們?cè)噲D找到構(gòu)成的機(jī)器人在機(jī)器人的胳膊肘的姿勢(shì)是根據(jù)人類(lèi)手臂的姿勢(shì)。其結(jié)果是顯示在下面的公式。 圖 圖顯示了一個(gè)人的肩，肘，腕關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，肘關(guān)節(jié) heV ，一個(gè)正常的計(jì)劃，其中包括三個(gè)聯(lián)合位置矢量的定義。圖 所示。 假設(shè)我們知道人類(lèi)的肩膀上的期望位置肘關(guān)節(jié)聯(lián)合 hsO ， heO ，手腕接頭hwO ，上臂的長(zhǎng)度 hsel ，前臂 的長(zhǎng)度 hewl ，和并行康復(fù)機(jī)器人和人類(lèi)臂之間的距離hrl 。根據(jù)此平行運(yùn)動(dòng)的原則，而不是解決逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解決方案通常發(fā)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，我們簡(jiǎn)化了這個(gè)問(wèn)題，只查找那些解決方案，例如，無(wú)論是康復(fù)機(jī)器人和人類(lèi)的手臂，將符合上述原則。在 下文 中，我們將調(diào)用的坐標(biāo)框架為方便起見(jiàn)，“聯(lián)合支點(diǎn)” 作為 起源。照片 2）顯示的傳感器，可以感知力的肩膀，水平內(nèi)收 /外展。另一方面，康復(fù)機(jī)器人 的電位計(jì) 在每個(gè) 關(guān)節(jié) 處輸出的絕對(duì)值的該特定關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置信息。 肌肉表面所連接的 電極對(duì) 收集患者 的 EMG 信號(hào)。顯然，用來(lái)容納由于人類(lèi)的肩關(guān)節(jié)的（即 24個(gè)關(guān)節(jié)，為水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)， 關(guān)節(jié) 5 為矢量面內(nèi) 運(yùn)動(dòng) ， 運(yùn)動(dòng)的機(jī)械 關(guān)節(jié) 的 16 的康復(fù)機(jī)器人， 即 關(guān)節(jié) 1,2， 3,4,6 的 旋內(nèi) /旋 外 運(yùn)動(dòng) ），機(jī)械 關(guān)節(jié) 7是 用于人類(lèi)的肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，以及用于其它的機(jī)械 關(guān)節(jié) ，以適應(yīng)由于的人的腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)（即 關(guān)節(jié) 89，旋 內(nèi) /旋 外 運(yùn)動(dòng)）。因此，我們采用 多自由度 設(shè)計(jì)來(lái)解決這個(gè) 問(wèn)題。 此外，一個(gè)顯 示 運(yùn)動(dòng)皮層的激活和復(fù)制 一些 幾何形狀的 的視覺(jué) 反應(yīng) 之間的關(guān)系 文獻(xiàn)已經(jīng)發(fā)表過(guò) 。 在本研究中 因?yàn)?IK 問(wèn)題產(chǎn)生 重復(fù) 設(shè)計(jì) 的問(wèn)題， 首先是研究機(jī)器人手臂和人的手臂 區(qū)別 ，然后 尋找 有效的和理想 IK 的幾何關(guān)系 解決方案。然而，參與設(shè)計(jì)的特殊成分 ， 這項(xiàng)研究的目的是在模仿人類(lèi)的 運(yùn)動(dòng)使用的坐標(biāo)功能和生物啟發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)我們的目標(biāo)。第三類(lèi)是外骨骼臂系統(tǒng)，如 AR Min。第一種類(lèi)型是一個(gè)端點(diǎn)的固定系統(tǒng)，如 MITManus，可以修復(fù)的患者的前端的一部分， UE（用戶(hù)設(shè)備） 引導(dǎo)所需的變動(dòng)。 為此 我們 對(duì) 康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行 設(shè)計(jì) 和 實(shí)驗(yàn)，并取得可喜的成果。中文 5587字 關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練 摘要：本研究的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)來(lái) 幫 助患者的康復(fù)，使他們能以后做各種日?；顒?dòng)。此外，本研究結(jié)合肌電圖（ EMG）和力傳感器來(lái)檢測(cè)病人的運(yùn)動(dòng)對(duì)他 上肢的 影響 ，使康復(fù)機(jī)器人可以支持人類(lèi)的的上肢適當(dāng)?shù)?達(dá)到 預(yù)期的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)
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