康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機器人上肢理療和訓(xùn)練(存儲版)
【正文】 yz 平面的軌跡。 特別是 關(guān)節(jié)插 值（ y軸）的手腕在主動模式下特定 漂移的。我們今后的工作是設(shè)計控制器， 通過應(yīng)用程序來實現(xiàn)圓形軌跡的繪制任務(wù)， 可指導(dǎo)病人 沿著 圓形路徑來訓(xùn)練 和控制 中度 癱瘓 患者 的 運動策略 。7 結(jié)論和未來的工作 我們設(shè)計了一個外骨骼型 多自由度 康復(fù)機器人（康復(fù)機器人），它不需要特殊的組成部分 來驅(qū)使人的肩膀旋轉(zhuǎn) ，如圓形導(dǎo)軌。這是因為 讓 他的手腕從一個 位置 通過預(yù)定義的路徑 到規(guī)定的位置 是在實驗中確實不容易。此外，與肩膀相平 目標(biāo)圓的直徑被設(shè)定為 24 厘米的順時針旋轉(zhuǎn)。在圓形軌跡的實驗 中， 病人可以選擇的康復(fù)模式有 被動模式和主動模式。但是，在力傳感器的換能器的輸入 機械力 轉(zhuǎn)換成電輸出信號 。 EMG 觸發(fā)器用于檢查 人體肌肉 是否 收縮。 總括來說，前述 IK 可以被分成兩組。但是，我們寧愿讓機器人的上臂的長度比人類的要長，以容納身材 較 小的患者，同時解決了逆運動學(xué)問題的最佳 原則 。更具體地說，我們只找到三個位 置對應(yīng)于人的肩關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)，腕關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)支點。 3 康復(fù)機器人運動學(xué) 圖 9自由度康復(fù)機器人手臂 在本節(jié)中，我們將嘗試通過逆運動學(xué)解 決方案的研究，探討所有可行的這 9個自由度的外骨骼型康復(fù)機器人手臂的運動。從上臂由兩個力傳感器測得的力是由于肩膀前屈 /后伸，水平內(nèi)收 /外展。按照這樣的概念，外骨骼型機器 手 臂配備 比一個人的手臂 多個關(guān)節(jié)， 產(chǎn)生了 9 個自由度機械手，包括 6DOF 肩關(guān)節(jié)的 機器人 ，在肘關(guān)節(jié)的 1自由度 和 2自由度在腕關(guān)節(jié)，如示于圖 。這個訓(xùn)練計劃， 使患者的手臂 協(xié)調(diào)運動。類似人類的機器人臂（外骨骼）的使用已在文獻中已經(jīng)提出各種建議 ， 并 對 人的手臂的動作的原理進行解釋。事實上，許多康復(fù)機器人在文獻 [14]已提出了上肢的治療和援助。 假設(shè) 要使 一個 9 自由度的外骨骼 機器人 到達所期望的的位置， 這對操作系統(tǒng)和各關(guān)節(jié)的設(shè)計是相當(dāng)?shù)?困難 。也就是說，中風(fēng) 癱瘓 患者可以執(zhí)行 動作 ，只有前臂支撐。這種康復(fù)機器人是專為上肢康復(fù)外骨骼型，包括 自由度的 設(shè)計，結(jié)合選擇性反向運動學(xué)（ IK）解決方案，阻抗控制 ，由 EMG 觸發(fā) 而 改進的 MITManus 。 2 康復(fù)機器人的設(shè)計 機械結(jié)構(gòu) 人類的上肢的程度的自由度（ DOF）通常被定義為獨立的位移或運動的總數(shù)。為了使機器人適應(yīng)不同病人的 需求 ，其作用機理是這樣設(shè)計的，上臂的長度，可向從 26厘米至 34 厘米之間變化，而 與前臂可以作出 24 厘米和 30之間變化厘米。但是，為了 實現(xiàn)更精確的位置 和 速度控制， 每個關(guān)節(jié)的電機的電機編碼器 安裝 到相對更高的分辨率的相關(guān)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置信息提取， 驅(qū)動 裝置 使 用直流電動機的 FAULHABER 系列，具有重量輕和高扭矩的顯著功能。請注意，關(guān)節(jié) 1V （ 8Z ）和 關(guān)節(jié) 2V （ 1VZ ）是固定的，因此 ，相關(guān)的旋轉(zhuǎn)角度 1V? 和 2V? 是恒定的，一個 U 形 連接臂在原點的坐標(biāo)系 }{ 7XYZ 的連結(jié)與把手的坐標(biāo)原點在抓框架 }{ 9XYZ 。記的 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) 1到關(guān)節(jié) 9的機器人手臂 1O 到 9O ，特別是重命名的 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，關(guān)節(jié) 6和關(guān)節(jié) 7作為機器人的肩部關(guān)節(jié) )( 4OOrs ? ，肘 關(guān)節(jié) )( 6OOre ? ，和手腕關(guān)節(jié) )( 7OOrw ? ，分別。 首先，我們會發(fā)現(xiàn)位置的機器人的肘關(guān)節(jié) reO 的，當(dāng)人類手臂的姿勢。當(dāng) 1? ~ 6? 確定第一組中的解決方案時，該的第二組直接對應(yīng)于人的手臂的角度。所述控制器被示出在下面的數(shù)學(xué)： 這個控制器特點是 ，不僅 可以大大降低 計算負擔(dān)，而且 如果選擇適當(dāng)?shù)姆答佋鲆?還 可以 保持跟蹤誤差 的有界性 。 觸發(fā)信號的定義 該閾值 chT 決定的松弛肌肉的肌電活動，觸發(fā)信號被定義為如下： ????? ?? ??o t h e r w i s eTtEiftTC m o vch chchm o v,0)(,1)(
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