【正文】 ? h se w7 （ ） ??????????????0)(0 hshehshehe xxyyV （ ） )(c os)( 0013 hehe hehehehe VV VVzsign ???? ??? （ ） )(c os)( 0016 hehe hehehe VV VVzsign ????? ??? （ ） ),)()((2t a n 225 rersrersrers zzyyxxa ?????? （ ） ),(2t a n1 hshehshehs yyxxa ???? ?? （ ） ??????????????????????????rshsrshsrszayaxzyxO 14143333 s inc o s?? （ ） Daa aayx ???? ???? 32 232223233 2c os ? （ ） )1,(2tan 23 DDa ???? （ ） )s i n,c o s(2tan),(2tan 33332332 ??? aaaayxa ??? （ ） )( 32222 ??? ???? OOy （ ） 12224 rsOOy ?? ??? （ ） rszd ?1 （ ） 最后，因?yàn)槲覀兿拗频倪\(yùn)動(dòng)，人的手腕前屈 /后伸，外展 /內(nèi)收，前臂旋前 /旋的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)，人的手腕關(guān)節(jié)和相應(yīng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人（ 8? 和 9? ）是簡(jiǎn)單的同軸，也就是說，他們的解決方案是顯而易見的。 肌電觸發(fā) EMG 設(shè)備是用來檢測(cè)微弱的肌電圖信號(hào)產(chǎn)生的中風(fēng) 癱瘓 患者。 設(shè)計(jì) 康復(fù)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng) 后，從電腦 屏幕上的可視化反饋的圓圈繪制任務(wù)執(zhí)行在每個(gè)康復(fù)模式?；谶@些結(jié)果 ，在長(zhǎng)期的訓(xùn)練中 我們可以分析 這些結(jié)果，然后改變電機(jī)控制策略 。因此， 微癱瘓患者 在主動(dòng)模式下繪 制的圓輕，提供了一個(gè)先進(jìn)的訓(xùn)練 ，而 被動(dòng)模式是用于在嚴(yán)重 癱瘓者 。然后，對(duì)象坐在與他的上臂和前臂固定由肩帶連接到支撐底座，和他的手握住手柄。所述控制器被示出在下面的數(shù)學(xué)： 這個(gè)控制器特點(diǎn)是 ，不僅 可以大大降低 計(jì)算負(fù)擔(dān)，而且 如果選擇適當(dāng)?shù)姆答佋鲆?還 可以 保持跟蹤誤差 的有界性 。 首先，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)位置的機(jī)器人的肘關(guān)節(jié) reO 的，當(dāng)人類手臂的姿勢(shì)。請(qǐng)注意，關(guān)節(jié) 1V （ 8Z ）和 關(guān)節(jié) 2V （ 1VZ ）是固定的，因此 ，相關(guān)的旋轉(zhuǎn)角度 1V? 和 2V? 是恒定的，一個(gè) U 形 連接臂在原點(diǎn)的坐標(biāo)系 }{ 7XYZ 的連結(jié)與把手的坐標(biāo)原點(diǎn)在抓框架 }{ 9XYZ 。為了使機(jī)器人適應(yīng)不同病人的 需求 ，其作用機(jī)理是這樣設(shè)計(jì)的，上臂的長(zhǎng)度，可向從 26厘米至 34 厘米之間變化，而 與前臂可以作出 24 厘米和 30之間變化厘米。這種康復(fù)機(jī)器人是專為上肢康復(fù)外骨骼型，包括 自由度的 設(shè)計(jì)，結(jié)合選擇性反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（ IK）解決方案