康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練(編輯修改稿)
2025-06-26 02:58 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 度 hsel ，前臂 的長(zhǎng)度 hewl ，和并行康復(fù)機(jī)器人和人類臂之間的距離hrl 。記的 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) 1到關(guān)節(jié) 9的機(jī)器人手臂 1O 到 9O ，特別是重命名的 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，關(guān)節(jié) 6和關(guān)節(jié) 7作為機(jī)器人的肩部關(guān)節(jié) )( 4OOrs ? ，肘 關(guān)節(jié) )( 6OOre ? ，和手腕關(guān)節(jié) )( 7OOrw ? ，分別。遵守先前提到的原則，后面的三個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)hsO ， heO ， hwO ， 和人類手臂?，F(xiàn)在，如果我們進(jìn)一步表示機(jī)器人的上臂和機(jī)器人的前臂， )( 6dlrse ? 和 )( 7alrew ? ， 分別的長(zhǎng)度，我們可以從示于圖之間的關(guān)系的人的手臂和機(jī)器人的特征。圖 所示。 圖 機(jī)器人與人之間的關(guān)系 在一般情況下，我們可以調(diào)整機(jī)器人的上臂和機(jī)器人的前臂的長(zhǎng)度相匹配的人的同行的長(zhǎng)度。但是，我們寧愿讓機(jī)器人的上臂的長(zhǎng)度比人類的要長(zhǎng)，以容納身材 較 小的患者，同時(shí)解決了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的最佳 原則 ?，F(xiàn)在，我 們將開始得到的解決方案如下。 圖 圖顯示了一個(gè)人的肩，肘，腕關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，肘關(guān)節(jié) heV ，一個(gè)正常的計(jì)劃，其中包括三個(gè)聯(lián)合位置矢量的定義。 首先，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)位置的機(jī)器人的肘關(guān)節(jié) reO 的，當(dāng)人類手臂的姿勢(shì)。 如 圖，我們定義 人的上臂 hehshes OOV ?? 和前臂 hehwhew OOV ?? ，以后可以用來(lái)推導(dǎo)出矢量肘關(guān)節(jié)的向量 heV ： ? ?Theheheh e sh e whe zyxVVV ?????? （ ） 平行運(yùn)動(dòng)原理前面介紹的，機(jī)器人的肘關(guān)節(jié) reO 應(yīng)位于沿 heV 方向從人類的肘關(guān)節(jié) heO ，即： hehehrhere VVlOO /??? （ ） 然后，它是簡(jiǎn)單的，計(jì)算機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)的位置，一旦被發(fā)現(xiàn)的位置的機(jī)器人的肘關(guān)節(jié)。 這是因?yàn)闄C(jī)器人的上臂的載體是人類的上臂 resV 矢量平行，然后，我們可以直接確定機(jī)器人的肩關(guān)節(jié) heO 為 ： h e sh e sre srers VVlOO /??? （ ） 現(xiàn)在，機(jī)器人的肩部和肘部的位置，這樣我們就可以找到合適的解決方案的IK 從圖 中的幾何形狀。其結(jié)果是顯示在下面的公式。 ??????????? ?he whe she whe shs e w VV VV1c os? （ ） ??? ?? h se w7 （ ） ??????????????0)(0 hshehshehe xxyyV （ ） )(c os)( 0013 hehe hehehehe VV VVzsign ???? ??? （ ） )(c os)( 0016 hehe hehehe VV VVzsign ????? ??? （ ） ),)()((2t a n 225 rersrersrers zzyyxxa ?????? （ ） ),(2t a n1 hshehshehs yyxxa ???? ?? （ ） ??????????????????????????rshsrshsrszayaxzyxO 14143333 s inc o s??
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