康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機器人上肢理療和訓(xùn)練-wenkub
2023-05-19 02:58:34 本頁面
【正文】 ??? OOy （ ） 12224 rsOOy ?? ??? （ ） rszd ?1 （ ） 最后，因為我們限制的運動，人的手腕前屈 /后伸，外展 /內(nèi)收，前臂旋前 /旋的簡單運動，人的手腕關(guān)節(jié)和相應(yīng)關(guān)節(jié)的機器人（ 8? 和 9? ）是簡單的同軸，也就是說，他們的解決方案是顯而易見的。 首先，我們會發(fā)現(xiàn)位置的機器人的肘關(guān)節(jié) reO 的，當(dāng)人類手臂的姿勢。 圖 機器人與人之間的關(guān)系 在一般情況下，我們可以調(diào)整機器人的上臂和機器人的前臂的長度相匹配的人的同行的長度。記的 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) 1到關(guān)節(jié) 9的機器人手臂 1O 到 9O ，特別是重命名的 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，關(guān)節(jié) 6和關(guān)節(jié) 7作為機器人的肩部關(guān)節(jié) )( 4OOrs ? ，肘 關(guān)節(jié) )( 6OOre ? ，和手腕關(guān)節(jié) )( 7OOrw ? ，分別。從技術(shù)上講，我們首先會嘗試找到位置軌跡的基本的共同支點的康復(fù)機器人給人類手臂各關(guān)節(jié)的知識。請注意，關(guān)節(jié) 1V （ 8Z ）和 關(guān)節(jié) 2V （ 1VZ ）是固定的，因此 ，相關(guān)的旋轉(zhuǎn)角度 1V? 和 2V? 是恒定的，一個 U 形 連接臂在原點的坐標(biāo)系 }{ 7XYZ 的連結(jié)與把手的坐標(biāo)原點在抓框架 }{ 9XYZ 。的結(jié)構(gòu)是類似的上臂和前臂的傳感器，可以感知彎曲 /伸展的力量和肩部旋轉(zhuǎn)。但是，為了 實現(xiàn)更精確的位置 和 速度控制， 每個關(guān)節(jié)的電機的電機編碼器 安裝 到相對更高的分辨率的相關(guān)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置信息提取， 驅(qū)動 裝置 使 用直流電動機的 FAULHABER 系列，具有重量輕和高扭矩的顯著功能。此外， 康復(fù) 機器人配備 4個力傳感器安裝在機器人與人的手臂之間的連接， 如 圖 所示， 每個力傳感器來實現(xiàn)通過對應(yīng)變計用于測量人類和機器人之間的相互作用力。為了使機器人適應(yīng)不同病人的 需求 ，其作用機理是這樣設(shè)計的，上臂的長度，可向從 26厘米至 34 厘米之間變化，而 與前臂可以作出 24 厘米和 30之間變化厘米。多自由 度的 康復(fù)機器人的設(shè)計提供更多可供選擇的運動解決方案的同時， 避免 在相關(guān)的工作區(qū)不利的 軌跡 點 規(guī)劃 。 2 康復(fù)機器人的設(shè)計 機械結(jié)構(gòu) 人類的上肢的程度的自由度（ DOF）通常被定義為獨立的位移或運動的總數(shù)。 中風(fēng)康復(fù)治療的康復(fù)機器人的應(yīng)用程序 的運動軌跡 是執(zhí)行 圓形軌跡 。這種康復(fù)機器人是專為上肢康復(fù)外骨骼型，包括 自由度的 設(shè)計，結(jié)合選擇性反向運動學(xué)（ IK）解決方案，阻抗控制 ，由 EMG 觸發(fā) 而 改進的 MITManus 。 在這項研究中，我們的康復(fù)機器人 選擇 外骨骼類型。也就是說，中風(fēng) 癱瘓 患者可以執(zhí)行 動作 ，只有前臂支撐。 ? ?. Tsai, . Wang, . Hsu, . Fu and . Lai The 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 1822, 2020, Taipei, Taiwan 1 簡介 經(jīng) 過去十年的發(fā)展，康復(fù)機器人物理治療已經(jīng)投入使用至今。 假設(shè) 要使 一個 9 自由度的外骨骼 機器人 到達所期望的的位置， 這對操作系統(tǒng)和各關(guān)節(jié)的設(shè)計是相當(dāng)?shù)?困難 。 在本文中，我們解決操作 一個人的手臂的運動 軌跡不定的問題 ，使我們能夠避免通過 錯誤 姿勢來做康復(fù) 運動 ，同時尋找所需的解決方案，然后盡可能準(zhǔn)確地達到所需的康復(fù)運動 動作 。事實上，許多康復(fù)機器人在文獻 [14]已提出了上肢的治療和援助。是第二類型的 線 纜懸掛系統(tǒng)，如 Freebal 重力補償系統(tǒng)。類似人類的機器人臂（外骨骼）的使用已在文獻中已經(jīng)提出各種建議 ， 并
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