【正文】 一般情況下, 可從工廠得供給站獲取氣 動源并做調整,然后將它輸入機器人機械手的軸。例 如, 若機器人的機械手由液壓或氣壓裝置控制, 則控制信號被發(fā)送到這些裝置才 能使機器人運動。這些記憶裝置可以是磁泡、隨機存取記憶裝置、軟塑料磁盤或 磁帶?？刂破骺赏ㄟ^通訊線路發(fā)出電子信號, 發(fā)出能與機械手各軸線進行溝通的 電信號, 機器人機械手與控制器之間這種雙向交流可使系統(tǒng)的位置及運行維持在 不斷修正及更新得狀態(tài)下,控制器還可以控制安裝在機器人手腕端部的任意工 具。在大多數(shù)機器人系統(tǒng)中見到的控制器是很 復雜的裝置, 它們體現(xiàn)了現(xiàn)代化的電子科學。當該機械循環(huán)完成時, 輸 入線被接通,它會吩咐控制器讓機械手到位以便機械手能夾起以加工完的零件?？刂破鞔鎯χ鴻C器人系統(tǒng)的所有程序數(shù)據(jù)。控制器存儲著為以后回憶所用的預編 程信息,控制著外圍設備,它還與廠內計算機進行交流以使生產不斷更新。這些驅動裝置通過機械聯(lián)動機構 接合在一起。當機器人的物理尺寸增大時,工作單元的尺寸必然也隨之增加。在手臂的端部連接著一個手腕。鉸接臂也稱關節(jié)臂。例 如,一臺機器人可以為幾臺機床工作,為每臺機床裝載和卸載。機械手還有一個與附屬物相連的底座。此外, 來自外界裝置的信號能夠與機器人進行交流, 這樣就可以告訴機器人什么時候它該裝配零件、撿起零件或將零件卸到輸送機。機器人系統(tǒng)還可以控制操作機器人的工作單元。一臺機器人可以具有 3至 16根軸。此外, 當工作的 要求發(fā)生變化時, 不僅其他編程數(shù)據(jù)而且這些預編程位置均可作修改。由這項定義可導致下面段落中被闡 述的其他定義,它們?yōu)闄C器人系統(tǒng)提供了完整的寫照。當機器人到達該位置,它將執(zhí)行某個任務。工業(yè)機器人也能夠在裝配線上操作——安裝小型元件, 例如將電子元件安裝 在線路板上。工業(yè)機器人是應用于制造環(huán)境下 以提高生產率的一種工具。氣壓系統(tǒng)使用可以直接排到周圍環(huán)境中的空氣，一般來說氣壓系統(tǒng)沒有液體系統(tǒng)昂貴。由于來自大氣中的空氣含不同數(shù)量的水分，這些水分是有害的，它可以帶走潤滑劑引起的過分磨損和腐蝕，因此，在一些使用場合中，要用空氣干燥器來除去這些有還的水分。壓縮機基本上是根據(jù)理想氣體法則，通過減小氣體體積來增加氣體壓力的。液壓系統(tǒng)也有缺點，液壓油有污染，并且泄露不可能完全避免，另外如果油液滲漏發(fā)生在灼熱設備附近，大多數(shù)液壓油能引起火災。因為轉向部件是全液壓的，沒有方向節(jié)、軸承、減速齒輪等機械連接，使得系統(tǒng)簡單緊湊。只有液壓系統(tǒng)能提供不隨速度變化而變化的恒力或恒扭矩，他可以驅動對象從每小時移動幾英寸到每分鐘幾百英寸，從每小時幾轉到每分鐘幾千轉。液壓動力之所以成為自動化的組成部分，是因為它有如下主要的特點：通過一個簡單的操作桿和按扭，液壓系統(tǒng)的操作者便能立即起動，停止、加減速和能提供任意功率、位置精度為萬分之一英寸的位置控制力。液壓系統(tǒng)成功而又廣泛使用的秘密在于它的通用性和易操作性。聯(lián)接件：聯(lián)接各個系統(tǒng)部件，為壓力流體提供功率傳輸通路，將液體返回油箱（貯油器）。閥：控制泵產生流體的運動方向、產生的功率的大小，以及到達執(zhí)行部件流體的流量。重要的是了解各種方法的顯著特征。傳給機器人系統(tǒng)的動力源有兩種，一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅動機械手各軸的動力源，例如，如果機器人的機械手是有液壓和氣壓驅動的，控制信號便傳送到這些裝置中，驅動機器人運動。存儲器。這些微處理器可以是8位、16位或32位處理器。當該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機械手以便能抓取已加工工件，隨后，機械手抓取一未加工件，將其放置在機床上。用戶可通過手持的示教盒將機械手運動的程序編入控制器。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機械傳動鏈驅動著機器人的各軸。機械手的軸使機械手在某一區(qū)域內執(zhí)行任務，我們將這個區(qū)域為機器人的工作單元，該區(qū)域的大小與機械手的尺寸相對應，圖212列舉了一個典型裝配機器人的工作單元。正如前面所提到的那樣，附件從機器人基座上延伸出來，附件就是機器人的手臂，它可以是直動型，也可以是軸節(jié)型手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關節(jié)型手臂。另外，來自外設的信號與機器人通訊，通知機器人何時裝配工件、取工件或放工件到傳輸裝置上。，但它們是安裝在機器人手臂末端的附件。這些預編程點貯存在機器人的貯存器中，并為后續(xù)的連續(xù)操作所調用，而且這些預編程點想其他程序數(shù)據(jù)一樣，可在日后隨工作需要而變化。如下敘述的是機器人系統(tǒng)基本術語：、多功能的機械手，通過給要完成的不同任務編制各種動作，它可以移動零件、材料、工具以及特殊裝置。機器人可以認為是將手臂末端的工具、傳感器和（或）手爪移到程序指定位置的一種機器。從圖中可以很容易看出在180度的范圍內，沿著路徑走向目標C，B和C是走向相同的目標點。當我們考慮航天器本體的旋轉時，180度相當于+180度狀態(tài)，然后，狀態(tài)超過180度時，它將從180度再次轉到C空間當中。在本文中，我們假設空間機器人二維和2自由度機械手臂見圖1。將真正的空間轉換到C空間，必須執(zhí)行判斷碰撞條件的計算，如果碰撞存在,相應的點在c空間被認為是障礙。通過在將節(jié)點解給出的通過點的道路上，我們試圖獲得順利連接路徑與準確獲取最初的和最后的點。我們應用相同的域值作為障礙物，并且按照迭代計算方法，則目標周圍較小的勢場域會像障礙物一樣緩慢的向周圍傳播，勢場域就是根據(jù)上述方法建立的。0來表示障礙物和目標。+198。圖1 雙鏈路空間機器人0山東建筑大學畢業(yè)論文外文文獻及譯文為了解決上述方程，我們應用了高斯賽德爾算法和求解方程，如下：n+1198?？臻g機器人的模型如圖1所示：機器人被安裝在航天器和兩個旋轉接頭上，這兩個旋轉接頭可以實現(xiàn)末端執(zhí)行器的平面運動。0 is defined for the obstacle and 0 for the as the initial conditions the same number 198。in+1,j+198。i,j,k+1+198。i+1,j,k+198。i1,j+198。i,j14198。i+1,jThen equation(3)is expressed in the following manner: 198。(x,y+Dy)2198。(x+Dx,y)2198。2198。x182。2198。182。yAnd this will be converted into the difference equation and then solved by GaussSeidel equation(2)if we take the central difference formula for second derivatives, the following equation will be obtained: 182。+=0182。(x,y)+198。(x,y)+198。i+1,j+198。i,j=0（4）And as a result, two dimensional Laplace equation will be converted into the equation(5)as below: 198。i,j+1+198。i1,j,k+198。i,j,k1)（6）6In order to solve the above equations we apply GaussSeidel method and have equations as follows: n+1198。i,j+1+198。0 is山東建筑大學畢業(yè)論文外文文獻及譯文The length of each link is given as follows:l1 =[m], l2 = [m], l3 = [m] , and the target satellite was assumed 1m grasp handle, m square, was located at a center of one side of the this handle is a goal of the us explain the geometrical relation between the space robot and the target we consider the operation after capturing the target, it is desirable for the space robot to have the large in this paper the endeffecter will reach the target when the manipulability is the 3DOF case, not depending on the spacecraft body attitude, the manipulability is measured byq2, if we assume the endeffector of the space robot should be vertical to the target, then all of the joints angles are predetermined as follows:q1=,q2=,q3=As all the joints angles are determined, the relative position between the spacecraft and the target is also decided the spacecraft is assumed to locate at the origin of the inertial frame(0, 0), the goal is given by(,)in the above on these preparations, we can search the path to the goal by moving the arm in the configuration simulations for path planning were carried out and the results are shown DOF Robot In order to simplify the situation, the attitude angle(Link 1 joint angle)is assumed to coincide with the desirable angle from the coordinate system was assumed as shown in was taken into consideration for the calculation of the initial condition of the Link 2 and its山東建筑大學畢業(yè)論文外文文獻及譯文the connection of180 degrees in the q1direction was this figure it is easily seen that over180 degrees the path is going toward the goal and C are the same goal In this paper a path generation method for capturing a target satellite was its applicability was demonstrated by numerical using interpolation technique the putational load will be decreased and smoothed path will be research will be remended to incorporate the attitude motion of the spacecraft body affected by arm 本文對上述缺陷的消除，提出了樣條插值技術。這種情況下，我們的航天器的姿態(tài)角有一個額外的自由度，我們將這個額外的自由度視為額外的旋轉接頭。i,j=1n1nn+1(198。ji,j+1i,j1)(8)4198。為保證初始條件相同，給所有的自由節(jié)點賦同樣的數(shù)值198。采用4節(jié)點相鄰的空間機器人存在的節(jié)點上的勢場，最小的節(jié)點選擇移動到另一點，這個過程最終引導機器人無碰撞的到達目標的位置。本文主要是通過MATLAB命令應用樣條函數(shù)。本文中，在生成勢場域時，所有現(xiàn)實空間的點的生成條件對應于所有的節(jié)點都是經(jīng)過計算的。每個鏈接的長度給出如下:山東建筑大學畢業(yè)論文外文文獻及譯文初始角度：q2=,q3=90o 目標角度：q2=,q3=在這種情況下，勢場域分成180段計算成C空間。正是由于這個原因，為了保證旋轉的連續(xù)性，我們需要充分利用周期性的邊界條件。圖3 兩個自由度的C空間圖4 C空間的路徑（2個自由度）第二篇：機器人外文翻譯沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文機 器 人工業(yè)機器人是在生產環(huán)境中以提高生產效率的工具，它能做常規(guī)乏味的裝配線工作，或能做那些對于工人來說是危險的工作，例如，第一代工業(yè)機器人是用來在 核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項工作，將會遭受有害的放射線的輻射。當機器人到達位置后，它將執(zhí)行某種任務。這個基本定義引導出后續(xù)段落的其他定義，從而描繪出一個完整的機器人系統(tǒng)。因而，正是這種編程的特征，一個工業(yè)機器 人很像一臺計算機，數(shù)據(jù)可在這里儲存、后續(xù)調用與編譯。這些連在機器人手臂末端的附件可使機器人抬起工件、點焊、刷漆、電弧焊、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機器人的要求去做各種各樣的工作。機器人系統(tǒng)有三個基本部件：機械手、控制器和動力源。機械臂使機械手產生各軸的運動。隨著機器人機械結構尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應的增加。機器人控制器是工作單元的核心。這些信息儲存在控制器的儲存器中以備后續(xù)調用，控制器儲存了機器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲存幾個不同的程序，并且所有這些程序均能編輯。接著，控制器給機床發(fā)出開始加工的信號。它們可以使得控制器在操作過程中顯得非常柔