康復(fù)裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練-免費(fèi)閱讀
【正文】 本文 介紹了 自由度 設(shè)計(jì)結(jié)合選擇性反向運(yùn)動(dòng)（ IK）的解決方案， 轉(zhuǎn)矩反饋 和 肌電圖觸發(fā)。 在實(shí)驗(yàn)中 讓實(shí)驗(yàn)者的手腕從一個(gè)位置，沿著預(yù)先規(guī)定的路徑， 用一個(gè)低分辨率顯示屏是很難觀察 到 。圓圈繪制的速度可以自我決定的， 在 電腦上顯示的 圖 形 如下。 康復(fù)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)的圓圈繪制之前，必須 預(yù)先設(shè)定。因此， 中風(fēng) 癱瘓 患者 通過肌電圖信號(hào)和機(jī)械力傳感器產(chǎn)生 的電信號(hào) 之間 比較， 使 該系統(tǒng)可以檢測(cè)到正確的肌肉收縮 ，然后康復(fù)機(jī)器人提供的中風(fēng) 癱瘓 患者正確的外力，協(xié)助他們完成指定的任務(wù)。最后，開關(guān)可以選擇主動(dòng)模式和被動(dòng)模式。其中第一個(gè)涉及角度的 1? ~ 6? ，而第二個(gè)涉及角度 7? ~ 9? ?，F(xiàn)在，我 們將開始得到的解決方案如下。反過來，我們可以很容易地根據(jù)這三個(gè)位置的姿勢(shì) 解決康復(fù)機(jī)器人的幾何形狀。為了滿足這一目的，機(jī)器人結(jié)構(gòu)的簡化示意圖畫在圖 ，共 12個(gè)坐標(biāo)被分配到基地和運(yùn)用 Denavit 的 DH（ DH）表示法使用的 11 個(gè)關(guān)節(jié)軸的適當(dāng)位置上。肘部彎曲 /伸展與肩旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的相互作用力測(cè)量前臂。 圖 康復(fù)機(jī)器人的圖片 在下文中，圖 顯示了一個(gè)人的上肢和其與所提到的 9 自 由度康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由。 Miyoshi 等 人 （ 2020 年 ）指出，它是一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)肌肉的共同收縮和偏心活動(dòng)在內(nèi)側(cè) /外側(cè)和向前 /向后方向。所有這些類人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)通常采用一些特殊的組成部分圓形的導(dǎo)環(huán)，以達(dá)到人的肩膀的內(nèi)部 /外部旋轉(zhuǎn)。根據(jù)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要有三種類型的中風(fēng) 癱瘓 患者接觸或互動(dòng)的。中文 5587字 關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人上肢理療和訓(xùn)練 摘要：本研究的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)來 幫 助患者的康復(fù)，使他們能以后做各種日?；顒?dòng)。第一種類型是一個(gè)端點(diǎn)的固定系統(tǒng)，如 MITManus，可以修復(fù)的患者的前端的一部分， UE（用戶設(shè)備） 引導(dǎo)所需的變動(dòng)。然而，參與設(shè)計(jì)的特殊成分 ， 這項(xiàng)研究的目的是在模仿人類的 運(yùn)動(dòng)使用的坐標(biāo)功能和生物啟發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)我們的目標(biāo)。 此外，一個(gè)顯 示 運(yùn)動(dòng)皮層的激活和復(fù)制 一些 幾何形狀的 的視覺 反應(yīng) 之間的關(guān)系 文獻(xiàn)已經(jīng)發(fā)表過 。顯然，用來容納由于人類的肩關(guān)節(jié)的（即 24個(gè)關(guān)節(jié)，為水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)， 關(guān)節(jié) 5 為矢量面內(nèi) 運(yùn)動(dòng) ， 運(yùn)動(dòng)的機(jī)械 關(guān)節(jié) 的 16 的康復(fù)機(jī)器人， 即 關(guān)節(jié) 1,2， 3,4,6 的 旋內(nèi) /旋 外 運(yùn)動(dòng) ），機(jī)械 關(guān)節(jié) 7是 用于人類的肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，以及用于其它的機(jī)械 關(guān)節(jié) ，以適應(yīng)由于的人的腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)（即 關(guān)節(jié) 89，旋 內(nèi) /旋 外 運(yùn)動(dòng)）。另一方面，康復(fù)機(jī)器人 的電位計(jì) 在每個(gè) 關(guān)節(jié) 處輸出的絕對(duì)值的該特定關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置信息。在 下文 中，我們將調(diào)用的坐標(biāo)框架為方便起見，“聯(lián)合支點(diǎn)” 作為 起源。 假設(shè)我們知道人類的肩膀上的期望位置肘關(guān)節(jié)聯(lián)合 hsO ， heO ，手腕接頭hwO ，上臂的長度 hsel ，前臂 的長度 hewl ，和并行康復(fù)機(jī)器人和人類臂之間的距離hrl 。 圖 圖顯示了一個(gè)人的肩，肘，腕關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，肘關(guān)節(jié) heV ，一個(gè)正常的計(jì)劃，其中包括三個(gè)聯(lián)合位置矢量的定義。在第一組中，我們?cè)噲D找到構(gòu)成的機(jī)器人在機(jī)器人的胳膊肘的姿勢(shì)是根據(jù)人類手臂的姿勢(shì)。 基本 PID 反饋 控制 由于康復(fù)治療的康復(fù)機(jī)器人的位置控制的精度水平不高， 而不像 工業(yè)機(jī)械手那樣要求高 ，在這里我們選擇 基本 PID 反饋控制器來控制機(jī)器人手臂。細(xì)節(jié)描述如下： EMG 前處理 我們會(huì)記錄 EMG 信號(hào) )(tmch ， 一個(gè)帶通的頻率 20 Hz 至 450 Hz，肌電活動(dòng))(tEch 定義如下： ??? t Tt chch dttmTtE )(1)( 2 （ ） 其中， ch= 1， 2， ...， 8 表示的特定的肌肉。在初始位置的肩與肘關(guān)節(jié)的康復(fù)機(jī)器人本身 和康復(fù)機(jī)器人上臂和前臂的長度被適當(dāng)?shù)卣{(diào)整。 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果 在三種不同的模式，圖 表示手腕在 xz平面和
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