【正文】 實(shí)驗(yàn)裝置 這個(gè)實(shí)驗(yàn)的 一個(gè)主題康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的 圓圈 軌跡 ，執(zhí)行和 編程在 LabVIEW 中 。 我們假設(shè)模仿的慣性和阻尼的機(jī)械阻抗是零，如果康復(fù)運(yùn)動(dòng)的速 度是緩慢的，（ ） 的功能 可以簡(jiǎn)化，可以被簡(jiǎn)化為以下： ?????? ????? md K （ ） （ ）式的物理意義是，所需的姿態(tài)是當(dāng)前姿勢(shì)加補(bǔ)償?shù)臉?gòu)成 ??? ，這在另一方面意味著所需的構(gòu)成應(yīng)遵循的轉(zhuǎn)矩的方向。當(dāng) 基本 PID 反饋控制器是位置控制器，其接收的誤差之間的所需的和當(dāng)前姿 勢(shì)康復(fù)機(jī)器人和努力來(lái)驅(qū)動(dòng)的誤差為零。其結(jié)果是顯示在下面的公式。圖 所示。根據(jù)此平行運(yùn)動(dòng)的原則，而不是解決逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解決方案通常發(fā)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，我們簡(jiǎn)化了這個(gè)問(wèn)題，只查找那些解決方案，例如，無(wú)論是康復(fù)機(jī)器人和人類(lèi)的手臂，將符合上述原則。照片 2）顯示的傳感器，可以感知力的肩膀，水平內(nèi)收 /外展。 肌肉表面所連接的 電極對(duì) 收集患者 的 EMG 信號(hào)。因此，我們采用 多自由度 設(shè)計(jì)來(lái)解決這個(gè) 問(wèn)題。 在本研究中 因?yàn)?IK 問(wèn)題產(chǎn)生 重復(fù) 設(shè)計(jì) 的問(wèn)題， 首先是研究機(jī)器人手臂和人的手臂 區(qū)別 ，然后 尋找 有效的和理想 IK 的幾何關(guān)系 解決方案。第三類(lèi)是外骨骼臂系統(tǒng)，如 AR Min。 為此 我們 對(duì) 康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行 設(shè)計(jì) 和 實(shí)驗(yàn)，并取得可喜的成果。此外，本研究結(jié)合肌電圖（ EMG）和力傳感器來(lái)檢測(cè)病人的運(yùn)動(dòng)對(duì)他 上肢的 影響 ，使康復(fù)機(jī)器人可以支持人類(lèi)的的上肢適當(dāng)?shù)?達(dá)到 預(yù)期的運(yùn)動(dòng)。它提供了康復(fù)服務(wù)的 UE在反重力 的支持。這樣的設(shè)計(jì)可以 讓 ROM接近一個(gè)正常的人，并提供協(xié)調(diào)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。理想的情況下，設(shè)計(jì)自由度上肢康復(fù)機(jī)器人能達(dá)到的所有功能，但事實(shí)上，它可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)，因?yàn)樗a(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)范圍（ ROM），特別是 肩會(huì)運(yùn)動(dòng)到 一些死區(qū)。傳感器系統(tǒng)通常包括電位器，對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)的編碼器，以及肌電圖（ EMG）和 用于人類(lèi)的上肢的力傳感器 。照片 1）所示的傳感器可以感知力的肩膀前屈 /后伸。 表 康復(fù)機(jī)器人 DH 參數(shù) 由于我們的 康復(fù) 機(jī)器人的設(shè)計(jì)屬于外骨骼型，它是 合理的假設(shè) ，在正常運(yùn)行的人的手臂基本上構(gòu)成平行的康復(fù)機(jī)器人臂，這自然推斷一些聯(lián)合樞轉(zhuǎn)的軌跡機(jī)器人應(yīng)保持在適當(dāng)?shù)年P(guān)系與這些的一些相應(yīng)的人的手臂的關(guān)節(jié)?，F(xiàn)在，如果我們進(jìn)一步表示機(jī)器人的上臂和機(jī)器人的前臂， )( 6dlrse ? 和 )( 7alrew ? ， 分別的長(zhǎng)度，我們可以從示于圖之間的關(guān)系的人的手臂和機(jī)器人的特征。 這是因?yàn)闄C(jī)器人的上臂的載體是人類(lèi)的上臂 resV 矢量平行，然后，我們可以直接確定機(jī)器人的肩關(guān)節(jié) heO 為 ： h e sh e sre srers VVlOO /??? （ ） 現(xiàn)在，機(jī)器人的肩部和肘部的位置，這樣我們就可以找到合適的解決方案的IK 從圖 中的幾何形狀。 圖 康復(fù)機(jī)器人和 人類(lèi)手臂的圖顯示之間的關(guān)系 4 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 圖 控制系統(tǒng)框圖 圖 示出的兩個(gè)康復(fù)的模式，該模式由 基本 PID反饋控制器，阻抗控制器，肌電圖（ EMG）觸發(fā) 和一個(gè) 開(kāi)關(guān) 的控制系統(tǒng)。 阻抗控制 使用阻抗控制是模仿人體上肢的姿勢(shì)和扭矩之間的機(jī)械阻抗 ，其 一般形式如下所示： )()()( ??????? ?????? dmdmdm KBM ?????? （ ） 其中 ? 是由于上肢的運(yùn)動(dòng)，如扭矩定義， ? ， d? 是當(dāng)前姿勢(shì)的人體上肢所需的人體上肢和 mM ， mB ， mK 分別 是慣性，阻尼和剛度。 如下 ： KtTCttd ??? ??? )()()( （ ） 其中 )(tTC 被定義為觸發(fā)信號(hào)是負(fù)責(zé)特定上肢運(yùn)動(dòng) 。這些肌肉負(fù)責(zé)肩關(guān)節(jié)屈曲 /伸展 ，和肘關(guān)節(jié)前屈 /后伸。 平滑的路徑是被動(dòng)模式的軌跡，不規(guī)則的一個(gè)是主動(dòng)模式。這應(yīng)歸因于不同的策略 來(lái) 解決 重復(fù) 動(dòng)