【正文】 電子的結(jié)合。今天機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展飛速,機(jī)電一體化產(chǎn)品更新日新月異。適用范圍：能解決單件 小批量生產(chǎn)的自動(dòng)化問題，也能適應(yīng)大批量 多種產(chǎn)品的自動(dòng)化問題，它把高柔性 高質(zhì)量 高效率結(jié)合起來，在當(dāng)前具有較強(qiáng)的生命力2柔性制造系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)組成：加工系統(tǒng) 物料系統(tǒng) 能量系統(tǒng) 信息系統(tǒng)。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機(jī)在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。兩自由度腕關(guān)節(jié)來說有RR和BR兩個(gè)結(jié)構(gòu)，對(duì)于三個(gè)自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五種表示p表示俯仰Y表示擺動(dòng)R表轉(zhuǎn)動(dòng) 專用工具和萬能手三類 回轉(zhuǎn)式 移動(dòng)式 內(nèi)撐式，建立機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，為控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運(yùn)動(dòng)特性和設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能提供依據(jù)。7 STD總線的技術(shù)特點(diǎn)a小板結(jié)構(gòu)b嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化c面向I/O設(shè)計(jì)d高可靠性STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)a Z80系列STD總線工業(yè)是最早開發(fā)的一種機(jī)型，特點(diǎn)可靠性高 價(jià)格便宜 普及面 等優(yōu)點(diǎn)，目前占有很大市場(chǎng)b 單片機(jī)系列本身就是工業(yè)控制機(jī)，集成密度較高，作為控制應(yīng)用其功能比較齊全，可靠性和抗干擾能力強(qiáng)數(shù)值PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)PID能夠較好的兼顧動(dòng)態(tài)控制系能和穩(wěn)態(tài)控制系能第六章簡(jiǎn)單的機(jī)電一體化1全自動(dòng)洗衣機(jī)工作時(shí)單面片機(jī)通過檢測(cè)待洗衣物的渾濁度 布質(zhì) 布量和水溫等作為模糊推理的輸入條件。A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)值量的器件。第五章計(jì)算機(jī)控制技（DDC）這類系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)的運(yùn)算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對(duì)象，故稱為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級(jí)，控制管理級(jí)和經(jīng)營管理級(jí)3傳送的方式無條件傳送 查詢式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個(gè)8位寄存器和一個(gè)8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。電液位置伺服控制系統(tǒng)常用于機(jī)床工作臺(tái)的位置控制、機(jī)械手的定位、穩(wěn)定平臺(tái)水平位置控制等。Spwm變頻調(diào)速系統(tǒng)：絕對(duì)值運(yùn)算器、函數(shù)發(fā)生器、邏輯控制器。Pwm控制電路脈沖調(diào)制器、邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)、晶體管基極驅(qū)動(dòng)器。脈沖數(shù)增加位移角隨之增加，脈沖頻率高裝速快，相序改變，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將脈沖信號(hào)裝換成位移角的執(zhí)行元件。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成：控制器、功率放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、和檢測(cè)裝置。第七節(jié)用軟件線性化處理的方法有：計(jì)算法、查表法、插值法。隔離放大器在有強(qiáng)電或電磁干擾的環(huán)境中為了防止電網(wǎng)電壓等對(duì)測(cè)量回路的損壞，其信號(hào)輸入通道采用隔離技術(shù)。程控增益放大器經(jīng)過處理的模擬型號(hào)，在送入計(jì)算機(jī)處理前，必須進(jìn)行量化，及進(jìn)行模擬數(shù)字變換，變換后的數(shù)字信號(hào)才能為計(jì)算機(jī)接受處理。接近式位置傳感器按其工作原理主要分電磁式、光電式、靜電容式、氣壓式、超聲波式。第三節(jié)光電式速度傳感器是由裝在被測(cè)軸上的帶縫隙圓盤、光電器件、和指示縫隙盤組成。P=感應(yīng)同步器是一種應(yīng)用電磁傳感器原理制造的高精度檢測(cè)元件，直線式和圓盤式。（2）動(dòng)態(tài)特性傳感器的使用原則1）足夠容量2）與測(cè)量或控制系統(tǒng)的匹配性好，裝換靈敏度高3）精度適當(dāng)且穩(wěn)定性高4）反應(yīng)速度快，工作可靠性好5）適用性和適應(yīng)性強(qiáng)6）使用經(jīng)濟(jì)第二節(jié)光柵 由標(biāo)尺光柵和指標(biāo)光柵組成。直線運(yùn)動(dòng)軸承主要是指直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌副起作用是保證各零件之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)精度。諧波齒輪減速器原理若將鋼輪固定，外裝柔性軸承4的波發(fā)生器凸輪3裝入柔輪2中，是原形為圓環(huán)形的柔輪產(chǎn)生彈性變形，柔輪兩端的齒與鋼輪的齒完全脫開，長(zhǎng)袖與短袖間的齒測(cè)逐漸齒入齒出。對(duì)于伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性來說，剛度對(duì)開環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有影響，而對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有很大影響，提高剛度可增加閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。第二節(jié)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的特性、影響機(jī)電一體化系統(tǒng)中傳動(dòng)鏈的動(dòng)力學(xué)性能的因素：（1）負(fù)載的變化（2）傳動(dòng)鏈慣性（3）傳動(dòng)鏈固有頻率（4）間隙、摩擦、潤滑和溫升2．機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的特性（公式—選擇）P2223(1)阻尼線性阻尼下的振動(dòng)為實(shí)模態(tài)，非線性阻尼下的振動(dòng)為復(fù)模態(tài)阻尼比167。機(jī)電一體化主要采用工業(yè)4．第2章機(jī)械傳動(dòng)與支承技術(shù)機(jī)械系統(tǒng)是機(jī)電一體化系統(tǒng)的基本要素，主要用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、支承部件。；二是放大；三是傳遞。、存儲(chǔ)、分析、加工，根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，通過輸出接口送往執(zhí)行部分，控制整個(gè)系統(tǒng)有目的地運(yùn)行，并達(dá)到預(yù)期的性能。它將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。 功能是對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行過程中所需要的本身和外界環(huán)境的各種參數(shù)及狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，并裝換成可識(shí)別信號(hào)，傳輸?shù)叫畔⑻幚韱卧?，?jīng)過分析、處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信息。，為系統(tǒng)提供能量和動(dòng)力以保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行。第二節(jié)機(jī)電一體化系統(tǒng)的基本功能要素及相應(yīng)功能。機(jī)電一體化包括六大共性關(guān)鍵技術(shù)：精密機(jī)械技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感檢測(cè)技術(shù)、信息處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和系統(tǒng)總體技術(shù)。機(jī)電一體化技術(shù)綜合多種科學(xué)技術(shù)的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)，在技術(shù)發(fā)展的提升過程中其應(yīng)用水平也能夠不斷進(jìn)步，最終在機(jī)電行業(yè)中發(fā)揮更大作用。所以，在以后的發(fā)展應(yīng)用過程中，相關(guān)部門應(yīng)當(dāng)更加重視機(jī)電一體化技術(shù)的深入與研究，利用先進(jìn)的技術(shù)設(shè)備創(chuàng)新機(jī)電一體化發(fā)展。智能化作為機(jī)電一體化技術(shù)的信息重要表現(xiàn)，能夠運(yùn)用計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、模糊定量、運(yùn)籌學(xué)等進(jìn)行機(jī)電一體化技術(shù)的整體發(fā)展，并且在模擬人類智能技術(shù)、混沌動(dòng)力學(xué)等領(lǐng)域有了新的研究進(jìn)程，隨著今后機(jī)電一體化研究的逐步深入，也呈現(xiàn)出了“全息”化發(fā)展特征，并在智能化的應(yīng)用領(lǐng)域增強(qiáng)使用效果。因此機(jī)電一體化技術(shù)中，人工智能的科學(xué)應(yīng)用，也是未來發(fā)展的趨勢(shì)之一。為更好掌握金銀光學(xué)技術(shù)，促使光機(jī)電一體化的技術(shù)發(fā)展，推動(dòng)機(jī)電一體化走向新的發(fā)展時(shí)期。機(jī)電一體化技術(shù)具備強(qiáng)大的功能作用，并在實(shí)際生活、生產(chǎn)過程中發(fā)揮出了自身優(yōu)勢(shì)，人們對(duì)機(jī)電一體化技術(shù)的研究力度、關(guān)注力度也在逐步提升。機(jī)電一體化中的綠色發(fā)展方向就是實(shí)現(xiàn)各類產(chǎn)品的低能耗、低污染發(fā)展，并減少人們?cè)谑褂弥圃熘谐霈F(xiàn)的健康危害，避免造成環(huán)境污染。第三階段的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展，已經(jīng)逐漸進(jìn)入智能化的發(fā)展領(lǐng)域，引出感知能力?^強(qiáng)，能夠在較為復(fù)雜的邏輯思維中進(jìn)行合理準(zhǔn)確的科學(xué)分析，使工業(yè)機(jī)器人能夠在使用中發(fā)揮更好的社會(huì)效益，并具備較好的環(huán)境適應(yīng)力。機(jī)電一體化在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用主要