5常規(guī)過程控制策略-文庫吧資料
2025-01-14 19:05本頁面
【正文】 時(shí)。比例 PP+DP+I 積分 I微分 D PID控制與 PI相比 ， PID多了一個(gè)零點(diǎn)，為動(dòng)態(tài)性能的改善提供了可能。干擾作用下，干擾作用下， PID調(diào)節(jié)時(shí)調(diào)節(jié)時(shí) P、 I、 D控制規(guī)律如何作用的？控制規(guī)律如何作用的？思考自始至終與偏差相對(duì)應(yīng)，貫穿于整個(gè)控制過程中。 PID控制ettp隨著時(shí)間的積累，逐漸占據(jù)主導(dǎo)。 有差調(diào)節(jié) PID控制微分時(shí)間微分時(shí)間 TD的變化對(duì)過渡過程的影響是如何？的變化對(duì)過渡過程的影響是如何？思考特點(diǎn) 2TD 適當(dāng) ：提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，：提高系統(tǒng)穩(wěn)定性， 減少振幅，降低余差減少振幅，降低余差TD 太大 ：微分作用過強(qiáng)，：微分作用過強(qiáng)， 輸出劇烈變化，引起振蕩輸出劇烈變化，引起振蕩 微分作用力圖阻止被控變量的微分作用力圖阻止被控變量的 任何變化任何變化 。 KD通常固定， TD越大微分作用越強(qiáng) 。衰減函數(shù)， TD決定衰減快慢理想實(shí)際 PID控制微分控制的輸出取決于哪些因素？微分控制的輸出取決于哪些因素？思考1) 起始跳變幅度，用微分增益 KD來衡量，2) 衰減時(shí)間長(zhǎng)短，用微分時(shí)間 TD來衡量。 對(duì)靜態(tài)偏差毫無控制能力 。 超前控制 。 PID控制積分時(shí)間積分時(shí)間 TI的變化對(duì)過渡過程的影響是如何？的變化對(duì)過渡過程的影響是如何？思考特點(diǎn) 2TI 大 ：余差消除慢，：余差消除慢， 穩(wěn)定性好穩(wěn)定性好TI 小 ：余差消除快：余差消除快 穩(wěn)定性差穩(wěn)定性差壓力、流量對(duì)象等： TI可小一點(diǎn)溫度對(duì)象： TI可大一些 PID控制 PI控制器輸入一個(gè)如圖所示幅值為 A方波信號(hào)，畫出控制器的輸出的波形。犧牲了動(dòng)態(tài)品質(zhì)來換取穩(wěn)態(tài)性能的改善 PID控制 比例積分控制比例控制規(guī)律 ：控制作用快， 有余差 結(jié)合結(jié)合積分控制規(guī)律 ：控制作用慢， 消除余差（ PI)比例積分控制規(guī)律表達(dá)式：比例積分控制規(guī)律表達(dá)式： PID控制特點(diǎn) 1PI控制結(jié)合 P控制的快速反應(yīng) 與 I控制的消除穩(wěn)態(tài)誤差 。 在達(dá)到在達(dá)到 穩(wěn)定穩(wěn)定 時(shí)，偏差必然時(shí)，偏差必然 等于零等于零 。 PID控制KI———— 積分速度積分速度 積分積分 p(t)e(t)z(t)+ _x(t)二、積分控制積分控制規(guī)律表達(dá)式：積分控制規(guī)律表達(dá)式： TI———— 積分時(shí)間積分時(shí)間控制器的輸出變化量與輸入偏差信號(hào)的積分成比例 PID控制AKIA微分微分積分控制器輸出的積分控制器輸出的 變化速度變化速度 與與 偏差偏差 成正比成正比偏差存在，輸出就會(huì)變化，控制機(jī)構(gòu)就要?jiǎng)幼?；偏差存在，輸出就?huì)變化，控制機(jī)構(gòu)就要?jiǎng)幼?；偏差消除，輸出不再變化，控制機(jī)構(gòu)停止動(dòng)作。 適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不大，控制要求不高， 被控參數(shù) 在一定范圍內(nèi) 允許有余差 的 定值控制 場(chǎng)合。 利用偏差實(shí)現(xiàn)控制（ 2）只能使系統(tǒng)被控量輸出近似跟蹤給定值。 開關(guān)控制2）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)輸入裝置 元件號(hào)啟動(dòng)開關(guān) 水壓下限開關(guān) 水壓上限開關(guān) 定時(shí)裝置 定時(shí)時(shí)間T37 10s輸出裝置 元件號(hào)A泵 B泵 開關(guān)控制3）梯形圖設(shè)計(jì)EX3: PLC用于啤酒發(fā)酵過程的控制 PID控制比例作用 (Proportional) 積分作用 (Integral) 微分作用 (Derivative)PID控制本質(zhì)上是一種 連續(xù) 的 負(fù)反饋控制 ，特別適用于過程的 動(dòng)態(tài)性能良好 而且 控制性能要求不太高 的情況。 首次啟動(dòng)時(shí)， A泵啟動(dòng) 10s后， B泵才能啟動(dòng)216。 當(dāng) A、 B泵同時(shí)工作時(shí) P＞ PH ，則關(guān)閉 B泵。 當(dāng) A泵工作時(shí) P＜ PL ，則啟動(dòng) B泵。 接通啟動(dòng)開關(guān)，允許 A泵、 B泵供
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