現(xiàn)代機(jī)械工程自動(dòng)控制-文庫(kù)吧資料
2024-09-05 16:57本頁(yè)面
【正文】 檢測(cè)速度，正、負(fù)兩路計(jì)數(shù)脈沖辨向。 ? 轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，受光元件檢測(cè)出刻有齒槽的編碼盤的角位移，得到兩組相位相差 90176。 ? 右圖所示增量式編碼器的 檢測(cè)頭為遮斷型 (透射型 )， 其脈沖編碼盤置于發(fā)光 元件與受光元件之間。后者不需要基數(shù)，它能在任意位置給出一個(gè)該位置相應(yīng)的固定數(shù)字碼。 各種旋轉(zhuǎn)編碼器 傳感器及信號(hào)采集卡 ? 編碼盤式角位移傳感器分絕對(duì)式和脈沖式兩種。 傳感器及信號(hào)采集卡 ? 位移傳感器 ? 位移傳感器通?？煞譃榫€位移傳感器和角位移傳感器，且包含電阻式、電容式、電感式、光柵式、編碼式、霍爾效應(yīng)式、激光式等多種傳感類型。該串行模擬脈沖信號(hào)經(jīng) A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，由于信號(hào)量很大，所以還要進(jìn)行信號(hào)數(shù)據(jù)壓縮。 傳感器及信號(hào)采集卡 ? 右圖為一款彩色 /黑白 CCD 攝像傳感器，采用 33萬(wàn)像 素的高精度 CCD彩色圖像 傳感器芯片。 ? CCD信號(hào)電荷耦合器件以電荷為信號(hào) ， 其主要工作過程為信號(hào)電荷的產(chǎn)生 、 存儲(chǔ) 、 傳輸和輸出 。 ? CMOS圖像傳感器非常省電 ， 只有普通 CCD的 1/3左右 。 超聲波探頭 激光測(cè)距儀 ? 圖像傳感器 ? 圖像傳感器是利用光電器件的光 電轉(zhuǎn)換功能 ， 將其感光面上的光像轉(zhuǎn)換成為與光像成相應(yīng)比例關(guān)系的電信號(hào) “ 圖像 ” 的一種功能器件 。 ? 除超聲波外，激光、紅外線等也都被用于非接觸性的對(duì)距離進(jìn)行檢測(cè)。 例如 ? 測(cè)距儀 ? 超聲波測(cè)距儀的原理：超聲波發(fā)射器發(fā)射超聲波，通過被測(cè)物體的反射，接受器接收回波，從發(fā)射到接收的時(shí)差來(lái)測(cè)量被測(cè)距離。 振蕩與停振這兩種狀態(tài)經(jīng)檢測(cè)電路轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號(hào)輸出 。 傳感器及信號(hào)采集卡 ? 接近開關(guān) ? 右圖為一種電感式基座型接近傳感器 ? 由高頻振蕩電路 、 檢波電路 、 放大電路 、 整形電路及輸出電路組成 。 ? 采集卡 —— 采集各種電信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字量信號(hào)供計(jì)算機(jī)等數(shù)字控制器處理。 ? 傳感器具備人的五官所沒有的更加復(fù)雜、靈敏、精確的感知功能。 ? 256個(gè)遠(yuǎn)程串行輸入 /輸出接口。 ? 含有禁止信號(hào)輸出點(diǎn)，位置就緒輸出點(diǎn)和緊急輸入點(diǎn)。 ? 閉環(huán)控制通過 P控制實(shí)現(xiàn)，并使用 10到 +10的信號(hào)輸出到速度型伺服驅(qū)動(dòng)器；還可以通過編碼器輸入端口回讀電機(jī)編碼器值，以允許進(jìn)行步進(jìn)控制。 ? 提供了運(yùn)動(dòng)工具程序 ， 方便進(jìn)行配置和診斷 。 ? 該卡使用了智能 NOVA MCX314運(yùn)動(dòng) ASIC芯片； ? 提供了各種運(yùn)動(dòng)控制功能 ， 如 2/3軸線性插補(bǔ) 、 2軸圓弧插補(bǔ) 、 連續(xù)插補(bǔ) 、 T/S曲線加速 /減速 、 手輪和慢進(jìn) ， A/B相位或加 /減 、 固定速度控制 2種編碼器脈沖輸入類型 ， 位置管理和軟件行程開關(guān)功能 ， BoardID開關(guān)等 。 常用控制器 ? 美國(guó) BALDOR公司、美國(guó) GALIL公司、美國(guó) D/A公司、德國(guó) MOVTEC公司及國(guó)內(nèi)的東方嘉志公司、森泰公司及部分院校都積極投入到 PCBased運(yùn)動(dòng)控制卡的研究當(dāng)中，推出了多種基于標(biāo)準(zhǔn) PC及 IPC總線環(huán)境多軸伺服運(yùn)動(dòng)控制卡。 ? 內(nèi)置 PMAC Plot Pro(描繪運(yùn)動(dòng)軌跡 \內(nèi)存寄存器的狀態(tài)變化 )、 PMAC Tuning Pro(優(yōu)化伺服的 PID參數(shù) )等。 ? 它用來(lái)配置、控制和檢測(cè)全部的 Delta Tau生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器，提供了終端通訊窗體，能夠在工作區(qū)里調(diào)用； ? 區(qū)分運(yùn)動(dòng)程序和 PLC程序語(yǔ)法的文本編輯器，并附加了一套配置 PMAC及其附件的工具。 ? JS I/O口用來(lái)連接 ACC28模 /數(shù)轉(zhuǎn)換卡，并將其映射到相應(yīng)的地址。 ? PMAC兩個(gè)重要的接口包括 JMACH口和 JTHW口 ? JMACH部分引腳介紹 ? 用以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)反饋信號(hào)的監(jiān)測(cè)和控制信號(hào)的輸出 引腳符號(hào) 功能 描述 引腳符號(hào) 功能 描述 +5V 輸出 編碼器電源 DAC1/ 輸出 模擬輸出 1負(fù)端 GND 公共端 數(shù)字公共端 AENA1 輸出 放大器 1使能 CHC1 輸入 編碼器 C通道正端 FAULT1 輸入 放大器 1錯(cuò)誤 CHC1/ 輸入 編碼器 C通道負(fù)端 +LIM1 輸入 1通道負(fù)向末端極限 CHB1 輸入 編碼器 B通道正端 LIM1 輸入 1通道正向末端極限 CHB1/ 輸入 編碼器 B通道負(fù)端 HMFL1 輸入 1通道回零標(biāo)志 CHA1 輸入 編碼器 A通道正端 AGND 輸入 模擬公共端 CHA1/ 輸入 編碼器 A通道負(fù)端 A+15V/OPT+V 輸入 模擬 +15V電源 DAC1 輸出 模擬輸出 1正端 A15V 輸入 模擬 15V電源 ? JTHW口為多路撥碼開關(guān) I/O口，含 8根輸入和 8根輸出線。 ? PMAC特點(diǎn)： ? 128 24零等待 SRAM、 512 8的用戶編程閃存； ? 4軸到 8軸高精度同步運(yùn)動(dòng)控制； ? 模擬量＋ /－ 10V輸出，支持?jǐn)?shù)字量 PWM信號(hào)和步進(jìn)放大器輸出； ? 可選擇 PC/104總線、 RS23以態(tài)網(wǎng)進(jìn)行通訊； ? 兩個(gè)擴(kuò)展的全編碼器通路（在板總計(jì) 4個(gè)），可實(shí)現(xiàn)雙反饋、步進(jìn)或者混合放大器控制； ? 可自動(dòng)對(duì)任務(wù)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行判別； ? PMAC特點(diǎn) (續(xù)上頁(yè) )： ? 接受增量編碼器、絕對(duì)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等類型的反饋； ? 支持交流伺服、直流、交流異步、步進(jìn)
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