tnc在機(jī)械手臂上應(yīng)用-文庫吧資料
2024-09-03 13:12本頁面
【正文】 統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點 Y0Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0~POS2與GTRG，就可以選擇8組中的一組來當(dāng)成位置指令來源。它的命令來源為DELTA交流伺服位置指令寄存器8組內(nèi)部位置指令（參數(shù)P115~P1－30設(shè)定）。其中ASDA 3KW*1顆、用于獨立控制機(jī)械D軸位移工作臺，拖動機(jī)械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方。（1）CNC數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)選用中達(dá)TNC－A6－6數(shù)控系統(tǒng)，它是機(jī)械手臂的控制中心，除具有線性插補等運動控制外，還能夠進(jìn)行畫面顯示、參數(shù)設(shè)定、程序編輯、PLC邏輯控制等。通過對機(jī)械結(jié)構(gòu)、負(fù)載慣量、輸出扭矩的分析計算，故選用下列伺服ASDA 3KW*1顆、ASDA 2KW*1顆、ASDA 1KW*2顆、ASDA 200W*2顆、ASDA 100KW*1顆，共7顆伺服驅(qū)動器做下位控制器。（5） 豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。（3） 強(qiáng)健式的控制模式，在負(fù)載慣量大范圍的變化時，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。通過比較分析，TNC－A6數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機(jī)械手臂上位控制器要求。（7） 內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/16OUTPUT，最大可擴(kuò)展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護(hù)、緊急停止等安全電路的設(shè)計要求。配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤可輕松對加工程序進(jìn)行編輯。（4） 具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)點，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，操作者可以方便的對生成的程序進(jìn)行編輯和閱讀。（2） 電壓命令型 (VCommand) 伺服接口，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。 安全保護(hù)在安全保護(hù)方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護(hù)功能。能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，并能對自動生成NC程序進(jìn)行編輯和存儲。 NC加工程序處理因為采用6自由度空間坐標(biāo)系，無法采用手動編程和軟件編程。定位精度：2mm。 精度要求機(jī)械回零精度：+/1度。此外對于伺服控制系統(tǒng)，因為機(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計上采用6自由度空間坐標(biāo)系，而區(qū)別于普通的直角坐標(biāo)機(jī)械手臂機(jī)械。但不要求聯(lián)動控制。這六個伺服軸要求能夠聯(lián)動。其中X、A、B、C,軸采用伺服電機(jī)驅(qū)動1：10的齒輪箱間接傳動，做近似360度圓周運動。原型機(jī)為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復(fù)，故提出改造要求。本案介紹了利用TNCA6數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動和教導(dǎo)模式下自動生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合DELTA－ASDA系列交流伺服強(qiáng)健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能來實現(xiàn)對六軸機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)和自動生產(chǎn)線的技術(shù)改造。 TNCA6數(shù)控系統(tǒng)和DELTA交流伺服在工業(yè)機(jī)械手臂上的技術(shù)應(yīng)用 伺服數(shù)控產(chǎn)品處 張廣偉 隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機(jī)械手臂被
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1