多自由度機(jī)械手臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2024-12-14 02:17本頁(yè)面
【正文】 機(jī)械臂的要求:手臂是支承手腕的部件，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要考慮抓取物體的重量或攜帶工具的重量，還要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)載荷及轉(zhuǎn)動(dòng)慣性。2. 控制系統(tǒng) 它是由舵機(jī)控制器組成。前臂和后臂的擺動(dòng)能改變夾持器的高度，進(jìn)而對(duì)不同高度的物體進(jìn)行抓取。 主要是機(jī)械手臂的硬件部分，包括夾持器，前臂，后臂和底座四個(gè)部分構(gòu)成。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動(dòng)化程度較高，大量應(yīng)用到機(jī)械手。這種機(jī)械手在國(guó)外稱“Mechanical Hand”它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范圍。第二類是需要人工操作，稱為操作的，稱為操作即。它的特點(diǎn)是出具備機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。近幾年也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門(mén)的重視。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。因此，它能大大地改變工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。 目的和意義工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并以成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。機(jī)械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)及醫(yī)療水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。歐盟、法國(guó)國(guó)家科學(xué)研究中心也將機(jī)器人輔助外科手術(shù)及虛擬外科手術(shù)仿真系統(tǒng)作為重點(diǎn)研究發(fā)展的項(xiàng)目之一在發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)出現(xiàn)醫(yī)療，外科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)化產(chǎn)品，并在臨床上開(kāi)展了大量病例研究。近年來(lái),醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)引起美、法、德、意、日等國(guó)家學(xué)術(shù)界的極大關(guān)注, 研究工作蓬勃興起。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。 機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機(jī)器人應(yīng)用水平是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。上世紀(jì)70年代之后，計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)和人工智能技術(shù)迅速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也隨之進(jìn)入高速發(fā)展階段，成為綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多門(mén)學(xué)科而形成的高新技術(shù)。本機(jī)械手臂系統(tǒng)包括機(jī)械，硬件，軟件者三個(gè)部分，采用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，各部分都是緊密相聯(lián)，需要相互協(xié)調(diào)來(lái)設(shè)計(jì)的。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘 要隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定輸送帶為主的傳統(tǒng)搬運(yùn)方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性、降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染，提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生產(chǎn)所必須面臨的重大問(wèn)題。關(guān) 鍵 詞 機(jī)械手臂 舵機(jī) 舵機(jī)控制器 Abstract Along with science and technology is developing rapidly, and the degree of automation demand is higher and higher, market petition is intense,
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