【正文】 // 寫指令 頁 wcode(LCDLINE+col)。R=0。 //顯示下半字 } void disrow_ascii(uchar page,uchar col,uchar *temp) { uchar i。 }}//*********************供調(diào)用 ****子程序 *************//void display( int page, int col,uchar *temp){ disrow( page, col, temp)。i16。 // 寫指令 頁 wcode(LCDLINE+col64)。R=1。i++) //寫字右半平面 wdata(*(temp+i))。 //寫指令行 for(i=64col。 //右半平面 wcode(LCDPAGE+page)。 //寫字顯示 L=0。i64col。i++) //寫字 wdata(*(temp+i))。 //寫指令行 if((col+16)64) //如果字在左半平面顯示不了，轉(zhuǎn)到右半平面去 { for(i=0。 wcode(LCDPAGE+page)。 if(col64) // 左半平面 { L=1。 //以下兩句產(chǎn)生下降沿 E=0。 //輸出 設(shè)置 P2=dat ^0xFF。 //使能LCD RW=0。 }//*******************把顯示數(shù)據(jù)寫到內(nèi)存單元中 *****************//void wdata(uchar dat) //寫顯示數(shù)據(jù){ chkbusy()。 //寫數(shù)據(jù)代碼 E=1。 //讀禁止 RS=0。 //寫等待 P2=0xff。指令是根據(jù)12864液晶的數(shù)據(jù)手冊編寫的。在初始化時首先需要寫入命令，讓12864液晶進(jìn)入顯示狀態(tài)。 } }} 12864液晶的初始化12864是一個帶字符庫的液晶，可以顯示128*64個點。 } }if (key_down==1) { if(X!=2) //判斷是否計數(shù)到0 { X=X1。 } } if (key_up==1) { if(X!=15) //判斷是否計數(shù)到9999 { X=X+1。 if(p14==0) { p00=p02=p01=p03=1。 //右邊運動 list_write_HZ_Str(6,20,you )。 if(p13==0) { p03=0。 list_write_HZ_Str(6,20,zuo )。 if(p12==0) { p02=0。 list_write_HZ_Str(6,20,houtui )。 if(p11==0) { p01=0。 //前進(jìn) list_write_HZ_Str(6,20,qianjin)。 //延時消抖，按鍵消抖 if(p10==0) { p00=0。 get_key()。 //重裝計數(shù)初值 TL0=0x38。當(dāng)?shù)谑芜M(jìn)入中斷的時候，此時是第10ms，控制這個io口再次輸出低電平，如此反復(fù)，就可以模擬出占空比為百分之30的pwm了。當(dāng)?shù)谄叽芜M(jìn)入中斷時，此時正好是7ms。利用這個時間變量就可以設(shè)置單片機(jī)輸出的PWM了。在上面已經(jīng)提到設(shè)置單片機(jī)的定時時間為1ms，也就是每個1ms會執(zhí)行一次中斷服務(wù)程序。占空比是t/T,要讓單片機(jī)的管腳輸出這個占空比，只有通過定時器來實現(xiàn)。在中斷中主要進(jìn)行的是按鍵的處理和pwm的模擬，按鍵的處理將在后續(xù)章節(jié)中介紹。在中斷服務(wù)程序中可以執(zhí)行相關(guān)的任務(wù)代碼。模擬的思路是通過定時器設(shè)定時間來控制脈沖的寬度，其控制思路如下圖所示：上述流程圖是定時器模擬產(chǎn)生pwm的步驟，定時器設(shè)定的定時時間為1ms，也就是說，定時時間到了1ms定時器就會進(jìn)入中斷，在初始化時，要首先設(shè)置好單片機(jī)的工作方式，設(shè)置單片機(jī)的工作方式為方式1，定時時間設(shè)為1ms，通過往寄存器TH和TL中裝入初始值實現(xiàn)計時時間的調(diào)節(jié)。在本設(shè)計中定時器中斷的作用是用來模擬產(chǎn)生pwm的。設(shè)定一個定時時間當(dāng)定時器定時達(dá)到定時時間后，就會進(jìn)入定時器中斷。本設(shè)計采用的是51單片機(jī)，51單片機(jī)內(nèi)部有兩個定時器，分別是T0和T1，T0和T1是兩個完全一樣的16位定時器。但是51單片機(jī)并不能直接輸出pwm，所以本設(shè)計中通過軟件模擬的方法產(chǎn)生pwm。定時器的作用是用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動時間。該端口連接至單片機(jī)io口。 8253連接圖 下載電路本次設(shè)計使用到了CH340芯片下載，因為現(xiàn)在的筆記本電腦都沒有了并口通信接口，而用了CH340就可以實現(xiàn)USB轉(zhuǎn)串口，電腦上裝上驅(qū)動后就可以下載數(shù)據(jù)，. CH340下載電路第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計程序采用了順序結(jié)構(gòu)，流程圖如下：本方案中定時器采用的是8253定時器，該定時器有六種工作方式，我們需要定時功能。CS輸入信號對計數(shù)器的實際操作沒有影響8253內(nèi)部擁有三個獨立但是結(jié)構(gòu)和功能全部相同的定時器。6．CS（選片）這個輸入端上的低電平信號將啟用8253。 3．RD（讀）這個輸入端上的低電平信號告知8253，CPU正在輸入計數(shù)值。由CS信號來允許或禁止讀寫邏輯的工作，因此除非該器件被系統(tǒng)邏輯選中，否則不會發(fā)生改變其功能的操作。向計數(shù)寄存器裝入數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)總線緩沖器有三個基本功能： 1．?dāng)?shù)據(jù)母線緩沖器這個三態(tài)、雙向和八位的緩沖器用于將8253與系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線連接起來。. 8255連接電路 外部定時器此次8253作為定時器執(zhí)行復(fù)雜的電機(jī)控制器。可以avref / bvref調(diào)整電機(jī)繞組電流的電阻，電流應(yīng)大小的電機(jī)額定電流；通過模型/模型/模式，三角配置細(xì)分驅(qū)動模式，您可以配置2 / 4 / 8 / 16 / 32細(xì)分。因為STC89C52RC單片機(jī)端口輸出的電流比較低，所以加一個三極管以增大功率，驅(qū)動繼電器正常工作。 振蕩電路模塊 LCD12864液晶顯示器模塊本設(shè)計使用LCD2864液晶顯示作為觀察正在執(zhí)行的功能。 STC89C52RC的管腳圖 復(fù)位電路模塊當(dāng)系統(tǒng)接入5V電源時時，STC89C52RC單片機(jī)開始復(fù)位。STC89C52RC單片機(jī)的工作效率最高為48MHz，因此它可以以快速的速度處理相關(guān)數(shù)據(jù)。STC89C52RC微控制器有兩種工作電壓， V，即三V電壓單片微機(jī)， V，5 V電壓單芯片微機(jī)，這種設(shè)計選擇5伏電壓單片機(jī)。STC89C52RC單片機(jī)在系統(tǒng)可編程芯片上使用8051核isp。STC89C52RC單片機(jī)內(nèi)部擁有專用復(fù)位電路，當(dāng)外部晶體頻率在20MHz以下時，可以省去外部的復(fù)位電路。 STC89C52RC單片機(jī)具有很寬廣的工作溫度范圍，工業(yè)級的單片機(jī)能夠工作在40℃至85℃的環(huán)境里，商業(yè)級的單片機(jī)能夠工作在0℃至75℃的環(huán)境里。它具有結(jié)構(gòu)簡單，易于開發(fā)和價格便宜等特點。第三章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 STC89C52RC單片機(jī)模塊 中央處理單元CPU的介紹STC89C52RC單片機(jī)是宏晶科技推出一款超低功耗、抗干擾、高速的單片機(jī)。最后就是附屬配件 usb轉(zhuǎn)ttl串口的stc下載線。根據(jù)之前學(xué)過的課程，我們決定采用stc系列的STC89c5A60S2增強型單片機(jī)作為主控芯片。利用按鍵控制裝置到達(dá)指定位置，再由機(jī)械手抓取物體，再將物體送往指定位置，從而實現(xiàn)物體的分揀。綜上所述，作為機(jī)械手，需要滿足任意性，有力度限制，所以選擇先導(dǎo)式電磁閥。優(yōu)點：可以通過定制隨意安裝。方案二：先導(dǎo)式電磁閥在通電的時候電磁力會先把導(dǎo)孔打開，這樣會使上腔的壓力下降，在關(guān)閉開關(guān)周圍形成壓差，流體產(chǎn)生的壓力毀推動開關(guān)向上移動，閥門開啟。優(yōu)點：能在各種環(huán)境下工作。綜上所述：本次設(shè)計不需要使用大功率電機(jī)，所以普通的繼電器就能工作，所以選擇繼電器。方案二：可控硅優(yōu)點：使用簡單，無論多大功率的可控硅都只需要高低電平就能驅(qū)動，不需要考慮控制端電源的要求。而且根據(jù)不同的要求還分為不同的繼電器，普通的繼電器價格也十分的低。綜上所述，LCD1602具有很大的優(yōu)勢，但是考慮到實際的需求，雖然數(shù)碼管的使用硬件設(shè)計比較復(fù)雜，但是很多情況下可以直接使用驅(qū)動芯片來代替驅(qū)動電路，而且在大部分電子產(chǎn)品中液晶L