【正文】 Talk An Interdisciplinary Journal of Language, Discourse Communication Studies,2008,28(1):.[7] Hiromu Maeda. History of Development and the State of Fruit Sorter in Japan[J]. IFAC Proceedings Volumes,2001,34(28):.[8] Ronnarit Rittiron,Srinnapa Saranwong,Sumio Kawano. Useful tips for constructing a near infraredbased quality sorting system for single brownricekernels[J]. Journal of Near Infrared Spectroscopy,2004,12(2):.[9] 肖瀟,楊金堂,全芳成,李京,田曉波,汪譜發(fā). 伺服電機(jī)的選型原則與計(jì)算[J]. 機(jī)床與液壓,2014,(22):4446+49.[10] 楊平,王威. MSP430系列超低功耗單片機(jī)及應(yīng)用[J]. 國(guó)外電子測(cè)量技術(shù),2008,(12):4850.[11] 周江. STM32單片機(jī)原理及硬件電路設(shè)計(jì)研究[J]. 數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用,2015,(11):1.[12] 張靜,孫文慧,喬衛(wèi)斌,張明艷. 直動(dòng)式電磁閥的改進(jìn)設(shè)計(jì)[J]. 水電站機(jī)電技術(shù),2002,(04):4142.[13] 劉應(yīng)軍,李欣,賈梓鑌. 移動(dòng)機(jī)械手控制研究進(jìn)展[J]. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2015,(24):1011.[14] 李峰,楊軍社. 先導(dǎo)式電磁閥的某種改進(jìn)[J]. 科技風(fēng),2011,(09):2021.附錄1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路總圖系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路總圖38。感謝您們這些年對(duì)我無(wú)私的奉獻(xiàn)和關(guān)愛(ài)。同時(shí)，非常感謝我的同學(xué)，感謝你們?cè)谶@四年中對(duì)我的幫助和陪伴，讓我在學(xué)習(xí)的同時(shí)也收獲了珍貴的友誼，給我的大學(xué)生活畫(huà)上了濃墨重彩的一筆。此外非常感謝我的畢業(yè)論文導(dǎo)師，他們嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的教學(xué)態(tài)度深深影響了我?；仡欉@四年的校園時(shí)光，不僅讓我收獲了知識(shí)，獲得了友誼，也讓我學(xué)會(huì)了許多為人處事的道理。然而，在一些不足之處，值得進(jìn)一步改進(jìn)。用戶(hù)可以通過(guò)按鍵控制機(jī)械臂的操作，并在LCD接口上顯示運(yùn)行狀態(tài)。設(shè)計(jì)考慮更全面。穩(wěn)定性比硬件模塊產(chǎn)生的控制信號(hào)穩(wěn)定。另一方面，設(shè)計(jì)中不采用復(fù)雜的單片機(jī)，并采用51單片機(jī)作為控制器，結(jié)構(gòu)過(guò)于簡(jiǎn)單，不能直接用于電機(jī)控制。簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，是的，結(jié)構(gòu)更緊湊?？刂凭鹊?，運(yùn)行阻力大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提高，可靠性降低。然而，該方案也存在一些缺陷，值得改進(jìn)。使用按鈕控制整個(gè)，當(dāng)前操作系統(tǒng)顯示在LCD上。電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的平行運(yùn)動(dòng)。然而，在一些不足之處，值得進(jìn)一步改進(jìn)，在后期。用戶(hù)可以通過(guò)按鍵控制機(jī)械臂的操作，并在LCD接口上顯示運(yùn)行狀態(tài)。設(shè)計(jì)考慮更全面。穩(wěn)定性比硬件模塊產(chǎn)生的控制信號(hào)穩(wěn)定。另一方面，設(shè)計(jì)中不采用復(fù)雜的單片機(jī)，并采用51單片機(jī)作為控制器，結(jié)構(gòu)過(guò)于簡(jiǎn)單，不能直接用于電機(jī)控制。簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，是的，結(jié)構(gòu)更緊湊。控制精度低，運(yùn)行阻力大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提高，可靠性降低。然而，該方案也存在一些缺陷，值得改進(jìn)。使用按鈕控制整個(gè)，當(dāng)前操作系統(tǒng)顯示在LCD上。電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的平行運(yùn)動(dòng)。delay(1)。delay(5)。delay(1)。delay(5)。delay(1)。delay(5)。i20。其驅(qū)動(dòng)程序如下：void display(uint court){uchar i。} 由于單片機(jī)端口的資源有限，為了能夠驅(qū)動(dòng)更多的外設(shè)，使用了鎖存器74LS573來(lái)擴(kuò)展io口，鎖存器具有數(shù)據(jù)鎖存的作用，當(dāng)器件的輸入端信號(hào)消失時(shí)輸入的的信號(hào)還會(huì)保存，擴(kuò)展IO口時(shí)，只需要將需要送入端口的數(shù)據(jù)送入鎖存器，然后將選通對(duì)應(yīng)的鎖存器就可以將就可以將數(shù)據(jù)送入目標(biāo)器件中，當(dāng)需要將數(shù)據(jù)送入另外一個(gè)器件中時(shí)，只需要將這個(gè)器件對(duì)應(yīng)的鎖存器選通，就是將使能端置1，就可以通過(guò)一組IO口控制多個(gè)器件了?？刂瞥绦虼a如下：while(1) { If(zhua)Dianci=0。繼電器的吸合與斷開(kāi)控制的又是電磁閥的吸合與斷開(kāi)。否則繼電器斷開(kāi)，所以要控制繼電器吸合只需要給三極管的基極一個(gè)電平就可以。電磁閥和是由繼電器驅(qū)動(dòng)的。 }機(jī)械爪是用來(lái)控制抓取物體的一個(gè)機(jī)構(gòu)，機(jī)械爪是由繼電器和電磁閥機(jī)構(gòu)以及機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的一個(gè)幾點(diǎn)結(jié)合的設(shè)備。 if(p14==0) { p00=p02=p01=p03=1。 //右邊運(yùn)動(dòng) list_write_HZ_Str(6,20,you )。 if(p13==0) { p03=0。 list_write_HZ_Str(6,20,zuo )。 if(p12==0) { p02=0。 list_write_HZ_Str(6,20,houtui )。 if(p11==0) { p01=0。//前進(jìn) list_write_HZ_Str(6,20,qianjin)。//延時(shí)消抖，按鍵消抖 51 if(p10==0) { p00=0。}主程序中調(diào)用8253進(jìn)行初始化。P0=0XFF。 //設(shè)定計(jì)數(shù)器0 工作方式0A 1=0。A 1=1。 //裝載計(jì)數(shù)器2 初值P0=0X FF。A 0=0。P0=0XB4。速度控制的流程圖如下：本次使用的是8253外部定時(shí)器驅(qū)動(dòng)8255驅(qū)動(dòng)，首先進(jìn)行外部定時(shí)器初始化，init8253()；{A 1=1。檢測(cè)到電機(jī)的實(shí)時(shí)速度后，需要換算成機(jī)械手的移動(dòng)速度，在上標(biāo)中，已經(jīng)提到了電機(jī)轉(zhuǎn)速和機(jī)械手移動(dòng)速度之間的關(guān)系根據(jù)表格的關(guān)系，至少要保證電機(jī)每秒輸出的脈沖數(shù)在10個(gè)以上。因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)一圈輸出的是兩個(gè)脈沖。觸發(fā)中斷后會(huì)進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)，在中斷服務(wù)函數(shù)里開(kāi)啟定時(shí)器，連續(xù)計(jì)數(shù)到10個(gè)脈沖，說(shuō)明電機(jī)轉(zhuǎn)了5圈，記到第五圈時(shí)就停止定時(shí)器定時(shí)。由于所采用的51單片機(jī)內(nèi)部沒(méi)有輸入捕獲模塊，需要通過(guò)軟件來(lái)計(jì)算輸入的脈沖頻率。要想機(jī)械手移動(dòng)速度在3m/s以上，就需要電機(jī)每秒輸出10個(gè)脈沖數(shù)以上。所以程序里需要對(duì)電機(jī)的速度進(jìn)控制。要想保證機(jī)械手每秒運(yùn)行3m。每轉(zhuǎn)一圈光耦輸出兩個(gè)脈沖數(shù)。電機(jī)的測(cè)速是通過(guò)測(cè)量電機(jī)的脈沖數(shù)進(jìn)行的。就可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電機(jī)運(yùn)行速度的判定采用的是pwm的方法。如果兩個(gè)使能端電平狀態(tài)不同電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和兩個(gè)電平的狀態(tài)有關(guān)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)每個(gè)通道有一個(gè)使能端。 } }}電機(jī)控制采用的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。} }if (key_down==1) { if(X!=2) //判斷是否計(jì)數(shù)到0 { X=X1。按鍵檢測(cè)的流程圖如下：按鍵控制程序如下：if (key_up==1) { if(X!=15) //判斷是否計(jì)數(shù)到9999 { X=X+1。由于在松手時(shí)，按鍵也會(huì)有一個(gè)抖動(dòng)，如果不對(duì)這個(gè)按鍵抖動(dòng)進(jìn)行處理，那程序也會(huì)多次檢測(cè)到按鍵按下。在檢測(cè)到按鍵按下時(shí)，需要等待按鍵松手，此就使用while函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)按鍵的端口一直是低電平時(shí)，就一直循環(huán)，等待松手，松手時(shí)按鍵是從低電平跳變到高電平。所以只要檢測(cè)到按鍵按下，就立馬進(jìn)行延時(shí)，延時(shí)時(shí)間為5ms。在本設(shè)計(jì)中使用的是軟甲消抖的方法。 按鍵的消抖方法主要由硬件法和軟件法兩種。如果不消除這段抖動(dòng)，那么程序就會(huì)檢測(cè)到按鍵按下了多次。根據(jù)一般經(jīng)驗(yàn)，人手按下按鍵的時(shí)間大約在20ms。但是在實(shí)際中，按鍵是由機(jī)械結(jié)構(gòu)制作的，都會(huì)有一定的彈性。 按鍵的消抖是按鍵處理過(guò)程中不可避免的一環(huán) ，按鍵的抖動(dòng)，就是按鍵在按下過(guò)程中，按鍵的觸點(diǎn)之間的接觸并不是理想的直接接觸的，而是有一個(gè)抖動(dòng)的過(guò)程。在按鍵處理過(guò)程中需要有一些問(wèn)題需要注意。程序就是掃描這個(gè)電平的變化來(lái)檢測(cè)按鍵的狀態(tài)的。按鍵檢測(cè)的原理是掃描法。 按鍵檢測(cè)程序按鍵檢測(cè)程序是整個(gè)系統(tǒng)中人機(jī)交模塊的重要組成部分。 list_write_HZ_Str(3,18,前進(jìn))。 //畫(huà)面不動(dòng)，光標(biāo)右移。 //設(shè)置顯示啟動(dòng)為第一行 wcode(0x01)。 wcode(0x0f)。 R=1。 //顯示上半字 disrow_ascii( page+1, col, temp+8)。i++) //寫(xiě)字 wdata(*(temp+i))。 //寫(xiě)指令行 for(i=0。 wcode(LCDPAGE+page)。 } }else { L=0。i8。 // 寫(xiě)指令頁(yè) wcode(LCDLINE)。R=1。i++) //減去左邊數(shù)，從右半平面第一位開(kāi)始顯示 wdata(*(temp+i))。 } else //右半平面 { for(i=0。i8。