【正文】 eady=0。 Sci_Tx(DATA)。139。039。j100。i=i+1) { Sci_Tx(0x09)。 for(i=0。 // 等待發(fā)送緩沖區(qū)空 SCI0DRL = data。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BD =0x0104。k++)。j++) for(k=0。i++) for(j=0。 for(i=0。 //高位時輸出 PORTB=0xff。 //PROTA輸入 DDRE=0XFC。//中斷使能 ？為什么開這兩個 TIE_C1I=1。//TIMER 定時器使能 TCTL4=0x09。//每一位對應(yīng)通道的: 0輸入捕捉,1輸出比較 TFLG1=0xFF。}//NOR*************中斷初始化************************//void SOC_Init (void) { TIE =0x00。 //s道 angle=angle1。amp。amp。 //curve0=black_point_center[t1]black_point_center[t/2]。 //? } angle1=(curve1/t)。nt。 if(t3) angle=angle。j=0。 //前兩行是否有效由t決定，如果t增1，則該行找到有效的黑點 } }//end of if(a==b), 該行是有效行。((black_point_center[t1]black_point_center[0])) //無效行的前一行來判斷 // PWMDTY23 =300。 // if(（black_point_center[t]==0)amp。 { if(black_point_center[t1]black_point_center[t]6||black_point_center[t1]black_point_center[t]6) { //如果相鄰兩行中心點的距離超過6，說明搜索的該行黑線中心點行無效。amp。amp。searchsearch_end_point。 b++。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 } } if(picture[j][k]==0amp。 k=k+2。amp。amp。picture[j][k]==0) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。k++) { if(picture[j][k1]==1amp。 //確定了搜索范圍，即可進行搜索 for(k=search_start_point。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點和終點標志位清零。 } if(search_end_point96) { search_end_point=96。 //是距離 search_end_point=(black_point_center[t1]+10)。尋找下一行的黑線中心點的位置 { //搜索黑線起始點和終點的處理。 } //賽道黑線中心點在什么位置，認為是有效的？？黑線中心點范圍為4到96，這樣黑線就不太靠近邊緣。 //如果前兩行中心點的距離超過6，說明搜索的前兩行無效。 if(t==2) // 一定要保證搜索到的前兩行是有效的，否則后面的搜索在前面的基礎(chǔ)上會得出錯誤的搜索結(jié)果。 } }//end of if(a==b), 該行是有效行。 t=t+1。((black_point_down[t]black_point_up[t])=2)) //最寬的黑線有12個點,最窄處也有4個點。 { if(((black_point_down[t]black_point_up[t])25)amp。amp。k80。 b++。amp。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 } } if(picture[j][k]==0amp。 k=k+2。amp。amp。picture[j][k]==0) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。k++) //每場的第一行和第二行從第10個到第90個點進行判斷 { if(picture[j][k1]==1amp。 for(k=1。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點和終點標志位清零。j0。 // 白點 } } //找到每一行的黑白跳變點//其中黑白跳變點共38行，2列t=0。j++) { if(picture[m][j]=0X50) //閥值為0x21 picture[m][j]=0。m++) //判斷所掃描的電 哪些是黑的 哪些是白的 { for(j=0。 for(m=0。 curve1=0。 angle1=0。 } /****************圖像處理及舵機轉(zhuǎn)向*****************************/ /**問題出現(xiàn)的地方***/ void speed_turn() { i=0。 CLKSEL_PLLSEL =1。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 _asm(nop)。 POSTDIV=0x00。 //turn on PLL SYNR =0xc0 | 0x04。 // NOR ****************鎖相環(huán)***********************/void Init_PLL(void){ CLKSEL=0X00。 //a，b用與控制行找到了有效的黑線起始點和結(jié)束點。 //行搜索的起始點 unsigned char search_end_point。 //記錄每行黑線中心點 unsigned char t。 //記錄每行黑線的起始點 unsigned char black_point_down[50]。unsigned char picture[50][100]。unsigned char dataready。char j。int curve1=0。 //angle定義為靜態(tài)變量static int angle1。unsigned char SampleFlag=0。unsigned int hang_t=0。20102 郭天祥 新概念51單片機C語言教程 北京：電子工業(yè)出版社 2008附錄：仿真電路圖源程序：攝像頭處理程序：include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128unsigned char hang=0。但通過學(xué)習(xí)這一次實踐,增強了我們們的動手能力,提高和鞏固了單片機方面的知識,特別是軟件方面,并讓我們們認識到把理論應(yīng)用到實踐中去是多么重要。通過這次課程設(shè)計我們也發(fā)現(xiàn)了自身存在的不足之處，雖然感覺理論上已經(jīng)掌握，但在運用到實踐的過程中仍有意想不到的困惑，經(jīng)過一番努力才得以解決。在設(shè)計的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，對以前所學(xué)過的知識理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固。雖然過去從未獨立應(yīng)用過它們，但在學(xué)習(xí)的過程中帶著問題去學(xué)我們發(fā)現(xiàn)效率很高，這是我們做這次課程設(shè)計的又一收獲。單片機作為我們們的主要專業(yè)課之一，雖然在初學(xué)我們對這門課并沒有什么興趣，覺得那些程序枯燥乏味，但在這次課程設(shè)計后我們發(fā)現(xiàn)自己在一點一滴的努力中對單片機的興趣也在逐漸增加。與此同時，我也對電子線路的設(shè)計有了進一步的認識，只有通過實踐動手，才能夠真正的懂得所設(shè)計的電子線路的原理，相信這對以后在學(xué)習(xí)會有很多幫助，讓我能更好的進入學(xué)習(xí)研究狀態(tài)。根據(jù)實驗條件，找到適合的方案，找到需要的元器件及工具，進行實驗。 在本次課程設(shè)計中，通過動手實踐操作，進一步學(xué)習(xí)和掌握了單片機原理的有關(guān)知識，特別是程序的編程方面，加深了對單片機原理及應(yīng)用技術(shù)的認識，進一步鞏固了對單片機知識的理解，掌握簡單單片機應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計、制作、調(diào)試的方法。 本設(shè)計主要有：指紋圖像采集模塊 指紋圖像處理 指紋液晶顯示 語音提醒對于飛思卡爾單片機可以用BDM編譯器與硬件進行在線聯(lián)機調(diào)試，然后用串口觀察所采集的圖像，這樣方便判斷處理的指紋。程序的調(diào)試應(yīng)一個模塊一個模塊地進行，首先單獨調(diào)試各功能子程序，檢驗程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的功能，接口電路的控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來總調(diào)。（4）液晶的焊接注意方向，且調(diào)節(jié)背光的電位器不可以少。（3）元器件合理布局，且盡量減少占用板子的面積，力爭做到節(jié)儉。(1) 在電路的電源焊接一個電源指示燈，判斷電路中通電是否正常。 }*/ }}}調(diào)試完成了硬件的設(shè)計、制作和軟件編程之后，要使系統(tǒng)能夠按設(shè)計正常運行，必須進行硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。num++) { write_date(table1[num])。 for(num=0。 //顯示指紋采集后錯誤的信息 delay(5)。num14。 // rw=0。 delay(5)。num16。 write_(0x80)。 } } if(P1!=0X01) //判斷采集的信息是否錯誤 { beep=1。num++) { write_date(0x20)。 for(num=0。 delay(5)。num16。 // rw=0。 sheng=0。 } } else{ //write_(0x01)。num++) { write_date(0x20)。 for(num=0。//顯示采集系統(tǒng)準備狀態(tài) delay(5)。num16。 // rw=0。 beep=1。 while(!key)。//按鍵消抖處理 if(key==0) { temp++。 delay(5)。num14。 // rw=0。 }}while(P1=0X01)。num++){ write_date(table[num])。for(num=0。/*do{ write_(0x80)。 beep=1。} void main(){ init()。 write_(0x06)。 write_(0x38)。 en=0。 en=1。 P0=date。 en=0。 en=1。 P0=。y)。x) for(y=110。for(x=z。uchar temp。//蜂鳴器端口定義sbit sheng=P2^3。// 1602使能控制sbit key=P2^5。//命令控制//sbit rw=P2^6。//顯示指紋錯誤uchar code table2[]=zhi wen zhun bei。管腳圖如下：圖ISD1820管腳圖ISD1820應(yīng)用線路圖：圖ISD1820應(yīng)用線路圖在指紋采集的電路系統(tǒng)中將該芯片的PLAYE管腳與單片機