【正文】 for(num=0。 sheng=1。num++) { write_date(table[num])。 delay(5)。 for(num=0。while(1){ if(key==0) { delay(10)。 write_(0x38)。 en=0。}void di(){beep=0。uchar num。uchar code table1[]=zhi wen cuo wu。 //清行中斷標(biāo)志 TFLG1_C1F=1。dataready=1。 hang++。 picture[hang][96]=PORTA。 picture[hang][92]=PORTA。 picture[hang][88]=PORTA。 picture[hang][84]=PORTA。 picture[hang][80]=PORTA。 picture[hang][76]=PORTA。 picture[hang][72]=PORTA。 picture[hang][68]=PORTA。 picture[hang][64]=PORTA。 picture[hang][60]=PORTA。 picture[hang][56]=PORTA。 picture[hang][52]=PORTA。 picture[hang][48]=PORTA。 picture[hang][44]=PORTA。 picture[hang][40]=PORTA。 picture[hang][36]=PORTA。 picture[hang][32]=PORTA。 picture[hang][28]=PORTA。 picture[hang][24]=PORTA。 picture[hang][20]=PORTA。 picture[hang][16]=PORTA。 picture[hang][12]=PORTA。 picture[hang][8]=PORTA。 picture[hang][4]=PORTA。datalock==0) //dataread=1表示數(shù)組 // { picture[hang][0]=PORTA。//清行中斷標(biāo)志 hang_t++。(angle15)) //if((t15)amp。for(。 } PORTB++。 for(j=0。} //NOR****************串口初始化************************/void SCI_Init(void) //串口的波特率是9600{ SCI0CR2=0x0c。 //高位時(shí)輸出 }//********************延時(shí)函數(shù)***************************/void Delay(unsigned char a,unsigned char b,unsigned char c){ unsigned char i,j,k。 //clear flag TSCR1=0x80。curve00)||(curve0amp。 // // if(t25) //該場(chǎng)有效行較多，測(cè)試信息全面 if(t=3) //5 { for(n=0。amp。search++) if((a==1)amp。amp。 { if(picture[j][k+1]==0amp。 } a=0。重新搜索 } //end of 前兩行中心線有效，進(jìn)行其他行搜索 ，一定要保證搜索到的前兩行是有效的，否則后面的搜索在前面的基礎(chǔ)上會(huì)得出錯(cuò)誤的搜索結(jié)果。 { black_point_center[t]=(unsigned char)(black_point_up[t]+black_point_down[t])/2。 } } }//一行搜索結(jié)束,end of for(k=20。amp。 { if(picture[j][k+1]==0amp。j) //38行搜索中點(diǎn) ？ { if((t==0)||(t==1)) { a=0。m50。 //engage PLL to system。 REFDV=0xc0 | 0x01。 //搜索到有效黑點(diǎn)的行數(shù) unsigned char search_start_point。 char i。unsigned char jiange。通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，并在與同學(xué)中互相討論，交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，若遇到實(shí)在搞不明白的問(wèn)題就會(huì)及時(shí)請(qǐng)教老師，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。這次的單片機(jī)課程設(shè)計(jì)重點(diǎn)是通過(guò)實(shí)踐操作和理論相結(jié)合，提高動(dòng)手實(shí)踐能力，提高科學(xué)的思維能力，更在一周的時(shí)間了解了更多的有關(guān)單片機(jī)的知識(shí)，使知識(shí)更加豐富，使自己更加充實(shí)。 6．2. 軟件調(diào)試軟件調(diào)試的任務(wù)是利用開發(fā)工具進(jìn)行在線仿真調(diào)試，發(fā)現(xiàn)和糾正程序錯(cuò)誤，同時(shí)也能發(fā)現(xiàn)硬件故障。 delay(5)。 for(num=0。 sheng=1。num++) //顯示指紋采集后準(zhǔn)確的信息 { write_date(table[num])。 //空操作清除字符 delay(5)。 for(num=0。 }*/while(1){ if(key==0) ///判斷準(zhǔn)備按鍵是否按下 { delay(10)。 delay(5)。//液晶初始化temp=0。 delay(5)。 delay(5)。void delay(uint z)//延時(shí)函數(shù){uint x,y。//顯示指紋準(zhǔn)備sbit rs=P2^7。圖像處理單片機(jī)：我最終采用的是飛思卡爾公司的MC9S12XS128芯片作為指紋圖像處理的主控芯片。由于本系統(tǒng)所采集的攝像頭分辨率有限，所以采集的指紋信息有一定的誤差，但大致可以反映當(dāng)前所采集的指紋信息。該系統(tǒng)首先由指紋采集設(shè)備采集到指紋圖像并將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字圖像。這也叫“一對(duì)多匹配（onetomany matching）”。僅僅依靠圖案類型來(lái)分辨指紋是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，這只是一個(gè)粗略的分類，但通過(guò)分類使得在大數(shù)據(jù)庫(kù)中搜尋指紋更為方便 這種依靠人體的身體特征來(lái)進(jìn)行身份驗(yàn)證的技術(shù)稱為生物識(shí)別技術(shù)，指紋識(shí)別是生物識(shí)別技術(shù)的一種。 指紋識(shí)別技術(shù)的發(fā)展得益于現(xiàn)代電子集成制造技術(shù)和快速可靠的算法的研究。附錄或附件：（可選項(xiàng)） 重要的測(cè)試結(jié)果、圖表、設(shè)計(jì)圖紙、源程序代碼、大量的公式、符號(hào)、照片等不宜放入正文中的可以附錄形式出現(xiàn)。文字的表述應(yīng)當(dāng)以科學(xué)語(yǔ)言描述研究過(guò)程和研究結(jié)果，不要以口語(yǔ)化的方式表達(dá)，報(bào)告中科技術(shù)語(yǔ)和名詞應(yīng)符合規(guī)定的通用詞語(yǔ)，并使用法定計(jì)量單位和標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)。 （3）圖形：直接插入的插圖應(yīng)有圖標(biāo)、圖號(hào)，不能直接插入的圖應(yīng)留出插圖空位。圖中文字、符號(hào)書寫要清楚，并與正文一致。 （2）種類要求：參考文獻(xiàn)的引用，可以是著作[M]、論文[J]、專利文獻(xiàn)[P]、會(huì)議論文等。 示例：如果需要可另行附頁(yè)粘貼。盡管指紋只是人體皮膚的一小部分，但用于識(shí)別的數(shù)據(jù)量相當(dāng)大，對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)也不是簡(jiǎn)單的相等與不相等的問(wèn)題，而是使用需要進(jìn)行大量運(yùn)算的模糊匹配算法。指紋識(shí)別是成熟的生物識(shí)別(Biometric)技術(shù)，由于人體的身體特征具有不可復(fù)制的特點(diǎn)，人們把目光轉(zhuǎn)向了生物識(shí)別技術(shù)，希望可以籍此技術(shù)來(lái)應(yīng)付現(xiàn)行系統(tǒng)安全所面臨的的挑戰(zhàn)。指紋其實(shí)是比較復(fù)雜的。 驗(yàn)證和辨識(shí)在比對(duì)算法和系統(tǒng)設(shè)計(jì)上各具技術(shù)特點(diǎn)。然后對(duì)指紋數(shù)字圖像進(jìn)行預(yù)處理,再通過(guò)圖像增強(qiáng)、分割、平滑、細(xì)化等處理過(guò)程得到便于指紋特征提取的數(shù)字圖像：接著提取細(xì)化后的圖像細(xì)節(jié)特征點(diǎn)。硬件方案設(shè)計(jì)指紋采集傳感器攝像頭OV6620：1)、OV6620需要穩(wěn)定的5V電壓供電，和系統(tǒng)板上的供電電源兼容。MC9S12XS128是以CPU12內(nèi)核為核心的16位單片機(jī)，片內(nèi)存儲(chǔ)器有128KB的Flash、14KB的RAM和4KB的EEPROM。//命令控制//sbit rw=P2^6。for(x=z。 en=1。 en=0。 beep=1。 }}while(P1=0X01)。//按鍵消抖處理 if(key==0) { temp++。num16。 } } else{ //write_(0x01)。 delay(5)。 write_(0x80)。num14。 }*/ }}}調(diào)試完成了硬件的設(shè)計(jì)、制作和軟件編程之后，要使系統(tǒng)能夠按設(shè)計(jì)正常運(yùn)行，必須進(jìn)行硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。程序的調(diào)試應(yīng)一個(gè)模塊一個(gè)模塊地進(jìn)行，首先單獨(dú)調(diào)試各功能子程序，檢驗(yàn)程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的功能，接口電路的控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來(lái)總調(diào)。與此同時(shí)，我也對(duì)電子線路的設(shè)計(jì)有了進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，只有通過(guò)實(shí)踐動(dòng)手，才能夠真正的懂得所設(shè)計(jì)的電子線路的原理，相信這對(duì)以后在學(xué)習(xí)會(huì)有很多幫助，讓我能更好的進(jìn)入學(xué)習(xí)研究狀態(tài)。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)我們也發(fā)現(xiàn)了自身存在的不足之處，雖然感覺理論上已經(jīng)掌握，但在運(yùn)用到實(shí)踐的過(guò)程中仍有意想不到的困惑，經(jīng)過(guò)一番努力才得以解決。unsigned char SampleFlag=0。unsigned char dataready。 //行搜索的起始點(diǎn) unsigned char search_end_point。 POSTDIV=0x00。 } /****************圖像處理及舵機(jī)轉(zhuǎn)向*****************************/ /**問(wèn)題出現(xiàn)的地方***/ void speed_turn() { i=0。m++) //判斷所掃描的電 哪些是黑的 哪些是白的 { for(j=0。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點(diǎn)和終點(diǎn)標(biāo)志位清零。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個(gè)點(diǎn)，最短的黑線有4個(gè)點(diǎn)。k80。 t=t+1。 } //賽道黑線中心點(diǎn)在什么位置，認(rèn)為是有效的？？黑線中心點(diǎn)范圍為4到96，這樣黑線就不太靠近邊緣。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點(diǎn)和終點(diǎn)標(biāo)志位清零。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個(gè)點(diǎn)，最短的黑線有4個(gè)點(diǎn)。amp。((black_point_center[t1]black_point_center[0])) //無(wú)效行的前一行來(lái)判斷 // PWMDTY23 =300。nt。amp。//TIMER 定時(shí)器使能 TCTL4=0x09。 for(i=0。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BD =0x0104。j100。 } dataready=0。) { if(dataready==1) { speed_turn()。amp。 //? if ( SampleFlag == 0 || hang_t100 || hang_t250) //?{ //?return。 picture[hang][0]=PORTA。 picture