網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)-文庫吧資料
2025-07-05 15:55本頁面
【正文】 （1）決策系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)全局行車目標(biāo)、自車狀態(tài)及環(huán)境信息等，決定采用的駕駛行為及動(dòng)作的時(shí)機(jī)。該模塊基于快速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測(cè)框架，使用綜合考慮難例提取、多層特征融合、多目標(biāo)候選區(qū)域輸入等多種改進(jìn)方法的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型，可以將輸入目標(biāo)候選區(qū)域?qū)?yīng)的行人、騎車人及背景清楚區(qū)分，并實(shí)現(xiàn)檢測(cè)目標(biāo)定位的回歸優(yōu)化。圖 5 行人及騎車人聯(lián)合識(shí)別架構(gòu)行人及騎車人的聯(lián)合識(shí)別架構(gòu)主要包括：i）圖像輸入；ii）目標(biāo)候選區(qū)域選擇；iii）目標(biāo)檢測(cè)；iv多目標(biāo)跟蹤；v）結(jié)果輸出等功能模塊：①目標(biāo)候選區(qū)域選擇模塊的作用：是從輸入圖像中選出可能包含待檢測(cè)目標(biāo)的區(qū)域，該過程要在盡量少地選擇背景區(qū)域的前提下，保證較高的目標(biāo)召回率。i）面向自動(dòng)駕駛的高精度地圖；ii）基于北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的高精度定位系統(tǒng)。七、智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)介紹1）環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)（1）環(huán)境感知系統(tǒng)任務(wù)是利用攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波等主要車載傳感器以及 V2X 通信系統(tǒng)感知周圍環(huán)境，通過提取路況信息、檢測(cè)障礙物，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)。④平臺(tái)開發(fā)與運(yùn)營商：開發(fā)車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)平臺(tái)、提供平臺(tái)運(yùn)營與數(shù)據(jù)挖掘分析服務(wù)。②汽車電子/通信系統(tǒng)供應(yīng)商：能夠提供智能駕駛技術(shù)研發(fā)和集成供應(yīng)的企業(yè)，如自動(dòng)緊急制動(dòng)、自適應(yīng)巡航、V2X 通信系統(tǒng)、高精度定位系統(tǒng)等。圖 4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的 3 個(gè)產(chǎn)品層次2）上下游關(guān)系ICV 的產(chǎn)業(yè)鏈涉及汽車、電子、通信、互聯(lián)網(wǎng)、交通等多個(gè)領(lǐng)域，按照產(chǎn)業(yè)鏈可以分：①芯片廠商：開發(fā)和提供車規(guī)級(jí)芯片系統(tǒng)，包括環(huán)境感知系統(tǒng)芯片、車輛控制系統(tǒng)芯片、通信芯片等。⑨測(cè)試評(píng)價(jià)包括 ICV 測(cè)試評(píng)價(jià)方法與測(cè)試環(huán)境建設(shè)。⑦高精度地圖與高精度定位技術(shù)包括高精度地圖數(shù)據(jù)模型與采集式樣、交換格式和物理存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)，基于北斗地基增強(qiáng)的高精度定位技術(shù)，多源輔 助定位技術(shù)等。⑤云平臺(tái)與大數(shù)據(jù)技術(shù)包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車云平臺(tái)架構(gòu)與數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，云操作系統(tǒng)，數(shù)據(jù)高效存儲(chǔ)和檢索技術(shù)，大數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)分析和深度挖掘技術(shù)等。③控制執(zhí)行技術(shù)包括面向驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的縱向運(yùn)動(dòng)控制，面向轉(zhuǎn)向的橫向運(yùn)動(dòng)控制，基于驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)/轉(zhuǎn)向/懸架的底盤一體化控制，融合車聯(lián)網(wǎng)（V2X）通信及車載傳感器的多車隊(duì)列協(xié)同和車路協(xié)同控制等?！溉龣M」架構(gòu)涉及的 3 個(gè)領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)可以細(xì)分為以下 9 種：①環(huán)境感知技術(shù)包括利用機(jī)器視覺的圖像識(shí)別技術(shù)，利用雷達(dá)（激光、毫米波、超聲波）的周邊障礙物檢測(cè)技術(shù)，多源信息融合技術(shù)，傳感器冗余設(shè)計(jì)技術(shù)等。1）發(fā)展智能汽車的 3 種技術(shù)路徑（見圖2）①一步一步向前推進(jìn)，立足發(fā)展自主式系統(tǒng)的智能汽車、拓展網(wǎng)聯(lián)式系統(tǒng)的智能汽車，最后沖刺智能網(wǎng)聯(lián)汽車；②彎道超車發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車；③融合自主系統(tǒng)和網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)的的技術(shù)積累。（3）發(fā)展態(tài)勢(shì)①目前，以谷歌為代表的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)公司，其發(fā)展思路是跨越人機(jī)共駕階段，直接推廣高度自動(dòng)/無人駕駛系統(tǒng)；②傳統(tǒng)汽車企業(yè)大多數(shù)還是按照漸進(jìn)式發(fā)展路線逐級(jí)發(fā)展思路。車輛在遇到無法處理的駕駛工況時(shí)，會(huì)提示駕駛員是否接管，如駕駛員不接管，車輛會(huì)采取如靠邊停車等保守處理模式，保證安全。4）高度自動(dòng)/無人駕駛階段及技術(shù)特點(diǎn)高度自動(dòng)/無人駕駛階段的智能汽車是指車輛將會(huì)自動(dòng)完成所有工況下的自動(dòng)駕駛，不要駕駛員不需要介入車輛操作。例如：Morris 和 Doshi 等人采用多層壓縮方法，建立基于實(shí)際道路的駕駛?cè)藫Q道意圖預(yù)測(cè)模型。例如：Mulder 等通過方向盤的力反饋，協(xié)助駕駛?cè)诉M(jìn)行車道保持，既減輕了駕駛負(fù)擔(dān)又提高了車輛安全性。（1）技術(shù)特點(diǎn)人機(jī)同為控制實(shí)體，雙方受控對(duì)象交聯(lián)耦合，狀態(tài)轉(zhuǎn)移相互制約，具有雙環(huán)并行的控制結(jié)構(gòu)。（5）中國企業(yè)差距缺少類似美日歐的大型國家項(xiàng)目支撐，中國內(nèi)地各企業(yè)間未能形成合力，目前網(wǎng)聯(lián)式駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)展相對(duì)較慢。④2015 年開始，在工業(yè)和信息化部支持下，上海、北京、重慶等多地都開始積極建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試示范區(qū)，網(wǎng)聯(lián)式駕駛輔助系統(tǒng)均為測(cè)試區(qū)設(shè)計(jì)時(shí)考慮的重要因素。美國交通部在 2015 年遞交國會(huì)的報(bào)告中預(yù)測(cè)，到 2040 年美國 90% 的輕型車輛將會(huì)安裝專用短距離通信（Dedicated Short Range Communication，DSRC）系統(tǒng)。（4）發(fā)展態(tài)勢(shì)①在美國交通部與密歇根大學(xué)等支持下，2013 年Safety Pilot 項(xiàng)目 完成了第 1 期 3000 輛車的示范測(cè)試；②目前，正在開展第 2 期 9000 輛以上規(guī)模的示范測(cè)試，并建設(shè)了智能汽車模擬城市（MCity），作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的專用測(cè)試場(chǎng)。技術(shù)分類①基于（車路）通信（VehicletoInfrastructure，V2I）；②（車車）通信（VehicletoVehicle，V2V）。2）網(wǎng)聯(lián)式駕駛輔助階段及技術(shù)特點(diǎn)網(wǎng)
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