基于89s52單片機(jī)控制的小車(chē)循跡系統(tǒng)-文庫(kù)吧資料
2025-07-04 00:24本頁(yè)面
【正文】 。 //左邊第二個(gè)光電sbit left1=P3^4。 //右邊第二個(gè)光電sbit mid=P3^3。 //設(shè)置占空比/*****光電傳感器定義*****/sbit right1=P3^0。 //看門(mén)狗設(shè)置uchar num。電機(jī)用PWM調(diào)制，總周期為100ms。在這里我們要特別感謝我們的指導(dǎo)老師，他在我們的學(xué)習(xí)中給予了大量的支持和指導(dǎo)，使我們能順利的完成創(chuàng)新基金項(xiàng)目。在前階段的不斷學(xué)習(xí)與實(shí)踐中，我們的創(chuàng)新基金項(xiàng)目也逐漸完成，雖然我們中途遇到過(guò)很多問(wèn)題，學(xué)習(xí)畢竟是一件快樂(lè)的事，為了使系統(tǒng)運(yùn)行更加穩(wěn)定，我們不斷地改善硬件和軟件結(jié)構(gòu)，這使得我們認(rèn)識(shí)到自己是在不斷地成長(zhǎng)。圖八 尋跡小車(chē)實(shí)物圖下載程序，通過(guò)不斷地調(diào)試，最后得到運(yùn)行穩(wěn)定的小車(chē)，此外，我們還測(cè)試了多種不同軌跡的路線，如圖九所示。圖五 紅外檢測(cè) 系統(tǒng)PCB圖通過(guò)上面對(duì)各個(gè)模塊的分析，我們得到整個(gè)系統(tǒng)的電路圖，并制成PCB版，如圖七所示。圖四 電源模塊 TCRT5000紅外檢測(cè)模塊我們?cè)O(shè)計(jì)了如圖五所示的檢測(cè)電路，圖中R2為限流電阻，當(dāng)有光反射回來(lái)時(shí)，光電傳感器的三極管導(dǎo)通，在LM324的2腳出產(chǎn)生低電平電壓，返回給單片機(jī)，從而達(dá)到檢測(cè)的目的。其系統(tǒng)框圖如圖二：AT89S52電源模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊尋跡模塊圖二 系統(tǒng)框圖4各功能模塊的實(shí)現(xiàn) 微控制器模塊的設(shè)計(jì)采用89S52單片機(jī)作為主控芯片，由于單片機(jī)的封裝是直插式的、因此我們沒(méi)有在最小系統(tǒng)上設(shè)計(jì)程序下載接口，直接通過(guò)單片機(jī)開(kāi)發(fā)板下載程序，然后將89S52芯片安裝在最小系統(tǒng)上，原理圖如圖三。由于L298N具有上述優(yōu)點(diǎn)，因此我們采用方案三，其控制直流電機(jī)原理圖如圖二所示。且由于L298N結(jié)合單片機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)速度的精確控制。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。方案2：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案方案1：采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。經(jīng)測(cè)試，此種方法簡(jiǎn)單可靠。單片機(jī)就是通過(guò)接收到的高低電平為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車(chē)的行走路線。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。光敏電阻的阻值可以跟隨周?chē)h(huán)境光線的變化而變化。由于方案2的質(zhì)量小，且電池價(jià)格便宜，實(shí)用性強(qiáng)，足夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)功能，因此我們選用方案2。雖然蓄電池的體積過(guò)于龐大，在小型電動(dòng)車(chē)上使用極為不方便。 電源的選擇方案1：采用9V蓄電池為直流電機(jī)供電，將9V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。它主要運(yùn)用在需要低功耗的地方。端口電流較大，可以達(dá)到20mA，驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)。2 方案的選擇與比較 主控芯片選擇方案1：采用51系列單片機(jī)，該系列單片機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是能實(shí)現(xiàn)很多功能。電機(jī)采用容易控制的直流電機(jī)，通過(guò)測(cè)試小車(chē)能檢測(cè)多種不同軌跡路線且運(yùn)行穩(wěn)定
教學(xué)教案相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1