基于89s51單片機的循跡小車設(shè)計報告-文庫吧資料
2025-01-24 23:03本頁面
【正文】 sbit pulse=P1^1?！ ”鞠到y(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進一步的完善與改進。同時，通過單片機外圍電路的設(shè)計，更深入學(xué)習(xí)了 51 單片機在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用。其中，高電平時間有控制計算得出，低電平時間有 PWM 周期減去高電平時間得到?！ 】梢苑謩e使用一個定時器來作為一路 PWM 波的計時器。至此小車完成一次控制周期?！ ⑸厦娴霓D(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)作為控制計算的反饋輸入，與７相減即得到小車偏差信息，然后通過增量型 pid 算法計算出舵機的控制信息。因此８個傳感器的數(shù)據(jù)正好構(gòu)成一個字節(jié)，由單片機Ｐ２口讀入。主體控制框架：模型車采用的控制方法是根據(jù)傳感器采集到的路況信息，通過計算得到具體的方向偏移量和速度，控制小車的行走狀態(tài)。基于 89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 6 頁 共 10 頁33 H 橋驅(qū)動電路基于 89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 7 頁 共 10 頁第四章 軟件系統(tǒng)的實現(xiàn) 主程序設(shè)計單片機系統(tǒng)需要接收路徑識別電路的信號，采用某種路徑搜索算法進行尋線判斷，進而控制舵機和直流驅(qū)動電機的工作。 舵機及電機驅(qū)動電路設(shè)計 舵機的驅(qū)動電路比較簡單，電源直接由電池組提供，其輸入信號為單片機輸出的 pwm 波。在本設(shè)計中，51 單片機使用 5V 電源，電機及舵機使用 6V 電源。原理圖由紅外對管和電壓比較器兩部分組成，紅外對管輸出的模擬電壓通過電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機。復(fù)位電路：在電壓達(dá)到正常值時給單片機一個復(fù)位信號。其中各個部分的功能如下：時鐘電路：給單片機提供一個外接的 16MHz 的石英晶振?；?89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 4 頁 共 10 頁第三章 硬件電路的設(shè)計 單片機最小系統(tǒng)小車采用 atmel 公司的 at89s52 單片機作為控制芯片，圖 31 是其最小系統(tǒng)電路。 舵機控制模塊則根據(jù)檢測情況經(jīng)單片機處理后發(fā)出相應(yīng)的 PWM 波對舵機進行轉(zhuǎn)向的控制。傳感器模塊將當(dāng)前采集到的一組電壓值傳遞給單片機，進而根據(jù)一定得算法對舵機進行控制，使小車自動尋線行走。路徑識別電路由 8 對光電發(fā)送與接收管組成。在整個系統(tǒng)中，由電源管理模塊實現(xiàn)對其他各模塊的電源管理。第一部分是對整個系統(tǒng)實現(xiàn)方法的一個概要說明，主要內(nèi)容是對整個技術(shù)方案的概述；第二部分是對硬件電路設(shè)計的說明，主要介紹系統(tǒng)傳感器的設(shè)計及其他硬件電路的設(shè)計原理等；第三部分是對系統(tǒng)軟件設(shè)計部分的說明，主要內(nèi)容是智能模型車設(shè)計中主要用到的控制理論、算法說明及代碼設(shè)計介紹等。 設(shè)計方案介紹 該智能車采用紅外對管方案進行道路檢測，單片機根據(jù)采集到的紅外對管的不同狀態(tài)判斷小車當(dāng)前狀態(tài)，通過ｐｉｄ控制發(fā)出控制命令，控制舵機和電機的工作狀態(tài)以實現(xiàn)對小車姿態(tài)的控制。關(guān)鍵字：at89s52 單片機； 光電管； PID；基于 89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 1 頁 共 10 頁目 錄摘 要 ............................................................................................................................2第一章 引言 .................
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