【正文】 （43）齒頂高、齒根高、全齒高 齒頂圓與分度圓之間的徑向距離稱(chēng)為齒頂高，以ha表示；齒根圓與分度圓之間的徑向距離稱(chēng)為齒根高，以hf表示；齒頂圓與齒根圓之間的徑向距離稱(chēng)為全齒高，以h表示。顯然 （42）分度圓 在齒輪上所選擇的作為尺寸計(jì)算基準(zhǔn)的圓稱(chēng)為分度圓，其直徑和半徑分別以d 和r表示。齒根圓 過(guò)齒輪各齒齒根底部的圓稱(chēng)為齒根圓，其直徑和半徑分別以df和rf表示。第二節(jié) 漸開(kāi)線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的基本參數(shù)和幾何尺寸計(jì)算 齒輪各部分的名稱(chēng)如圖46所示為漸開(kāi)線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的一部分，其各部分的名稱(chēng)與符號(hào)如下。所以，中心距變化了，傳動(dòng)比不變。因嚙合線(xiàn)為一條固定直線(xiàn)，故嚙合角α′為一常數(shù)；（3）中心距具有可分離性 由于齒輪制造和安裝的誤差以及軸承磨損等原因，實(shí)際工作的齒輪中心距與設(shè)計(jì)中心距往往是不相等的。在基圓上壓力角等于零。因rb為定值，rk為變值。如圖45所示，漸開(kāi)線(xiàn)上Ｋ點(diǎn)的速度vk與正壓力Fn間所夾的銳角αK稱(chēng)為K點(diǎn)的壓力角?；鶊A越大，漸開(kāi)線(xiàn)越平直，當(dāng)基圓半徑為無(wú)窮大時(shí)，漸開(kāi)線(xiàn)就成為直線(xiàn)（圖44）。同時(shí)，NK又是Ｋ點(diǎn)的曲率半徑，Ｎ點(diǎn)為曲率中心，因此，漸開(kāi)線(xiàn)上各點(diǎn)的曲率半徑是變化的，Ｋ點(diǎn)離基圓越遠(yuǎn)，其曲率半徑越大，即漸開(kāi)線(xiàn)形狀越平緩；（3）漸開(kāi)線(xiàn)的形狀決定于基圓大小。漸開(kāi)線(xiàn)有下列性質(zhì)： 圖43 漸開(kāi)線(xiàn)的形成 圖44 漸開(kāi)線(xiàn)形狀與基圓的關(guān)系（1）發(fā)生線(xiàn)AB在基圓上滾過(guò)的線(xiàn)段長(zhǎng)NK等于基圓上被滾過(guò)的弧長(zhǎng)NE，即NK =NE；（2）由于發(fā)生線(xiàn)沿基圓作純滾動(dòng)，所以線(xiàn)段NK為漸開(kāi)線(xiàn)上K點(diǎn)的法線(xiàn)。如圖43所示，當(dāng)直線(xiàn)AB沿半徑γb的圓作純滾動(dòng)時(shí)，此直線(xiàn)上任意一點(diǎn)K的軌跡EKD稱(chēng)為該圓的漸開(kāi)線(xiàn)。理論上的共軛齒廓形狀很多，但是為了滿(mǎn)足強(qiáng)度高、磨損小、壽命長(zhǎng)、制造和安裝方便等要求，目前在機(jī)械制造業(yè)中采用的齒廓曲線(xiàn)有漸開(kāi)線(xiàn)、擺線(xiàn)和圓弧線(xiàn)等。兩齒廓形狀應(yīng)具有的這個(gè)條件稱(chēng)為齒廓嚙合基本定律。由于兩輪心連線(xiàn)O1O2為定長(zhǎng)，為了滿(mǎn)足上述要求，C點(diǎn)（稱(chēng)節(jié)點(diǎn)）必須為連心線(xiàn)上的定點(diǎn)。兩齒廓上K的速度為 (a) 欲使兩齒廓不產(chǎn)生卡死或離開(kāi)現(xiàn)象，則vk1和vk2在公法線(xiàn)N1N2上的分速度必須相等。要保證瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定不變，對(duì)輪齒的齒廓形狀有一定的要求。否則，由于從動(dòng)輪角速度的變化，將產(chǎn)生慣性力。齒輪傳動(dòng)的主要類(lèi)型如圖41所示。例如，傳遞功率可以從很小至十幾萬(wàn)千瓦，速度最高可達(dá)300m/s；齒輪直徑可以從一毫米至一百五十多米。在所有機(jī)械傳動(dòng)中，齒輪傳動(dòng)應(yīng)用最廣，可用來(lái)傳遞任意兩軸之間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。本任務(wù)主要是學(xué)會(huì)齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)、應(yīng)用分類(lèi)；清楚齒輪嚙合的基本定律、齒輪漸開(kāi)線(xiàn)；掌握漸開(kāi)線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)齒輪各部分的名稱(chēng)、參數(shù)和幾何尺寸的含義?；鶊A半徑可按rb≥rbmin選取。圖中上半圓的標(biāo)尺代表凸輪的推程運(yùn)動(dòng)角δ0，下半圓的標(biāo)尺代表最大壓力角αmax，直徑標(biāo)尺代表各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的h／rb值。2．根據(jù)αmax≤[α]，確定最小基圓半徑rbmin。式中，r為軸的半徑；rT為滾子半徑，若為非滾子從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)，則上式中rT可不計(jì)。圖38 諾蘭表1．根據(jù)凸輪的結(jié)構(gòu)確定rb。 基圓半徑的選擇基圓半徑是凸輪設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要參數(shù)，它對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸、運(yùn)動(dòng)性能、受力性能等都有重要影響。若凸輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則從動(dòng)件導(dǎo)路應(yīng)偏向軸心的右側(cè)；若凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則從動(dòng)件導(dǎo)路應(yīng)偏向軸心的左側(cè)。如果αmax[α]，可采用增大基圓半徑或改對(duì)心凸輪機(jī)構(gòu)為偏置凸輪機(jī)構(gòu)的方法來(lái)進(jìn)行調(diào)整，以達(dá)到αmax[α]的目的。凸輪機(jī)構(gòu)的最大壓力角αmax，一般出現(xiàn)在理論輪廓線(xiàn)上較陡或從動(dòng)件最大速度的輪廓附近。為減小沖擊和提高鎖合的可靠性，回程壓力角推薦許用值[α]＝80176。 擺動(dòng)從動(dòng)件[α]＝45176。一般凸輪輪廓線(xiàn)上各點(diǎn)的壓力角是變化的，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使最大壓力角不超過(guò)許用壓力角[α]。當(dāng)α增大到某一數(shù)值，有效分力F′，會(huì)小于由F″所引起的摩擦阻力，此時(shí)無(wú)論凸輪給從動(dòng)件多大的作用力，都無(wú)法驅(qū)動(dòng)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)，即機(jī)構(gòu)處于自鎖狀態(tài)。其大小分別為 F′＝Fncosα F″＝Fnsinα顯然，α角越小，有效分力F′越大，凸輪機(jī)構(gòu)的傳力性能越好。將沿接觸點(diǎn)的法線(xiàn)nn方向，圖中α角即為該位置的壓力角。FQ為作用在從動(dòng)件上的載荷(包括工作阻力、重力、彈簧力和慣性力等)。在實(shí)際設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，一般可按基圓半徑rb來(lái)確定滾子半徑rT，通常取rT＝(～)rb。當(dāng)rT太小而不能滿(mǎn)足強(qiáng)度和結(jié)構(gòu)要求時(shí)，應(yīng)適當(dāng)加大基圓半徑rb以增大理論廓線(xiàn)的ρmin。0，如圖34d所示，實(shí)際輪廓線(xiàn)出現(xiàn)交叉，圖中陰影部分在實(shí)際制造時(shí)將被切去，致使從動(dòng)件不能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，這種現(xiàn)象稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)失真。若ρrT，則ρ39。此時(shí)，不論滾子半徑的大小，其實(shí)際輪廓線(xiàn)總可以作出。為了減小滾子與凸輪間的接觸應(yīng)力和考慮安裝的可能性，應(yīng)選取較大的滾子半徑；但滾子半徑的增大，將影響凸輪的實(shí)際輪廓。下面討論與此相關(guān)的幾個(gè)問(wèn)題。此外，凸輪的基圓指的是理論輪廓線(xiàn)上的基圓。η稱(chēng)為凸輪的實(shí)際輪廓曲線(xiàn)，是凸輪與滾子從動(dòng)件直接接觸的輪廓(工作輪廓)。η0稱(chēng)為凸輪的理論輪廓曲線(xiàn)，是滾子中心相對(duì)于凸輪的運(yùn)動(dòng)軌跡。 滾子從動(dòng)件 圖33 滾子對(duì)心直動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)形凸輪輪廓圖解設(shè)計(jì)圖33所示為滾子對(duì)心直動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)。4．沿各位置線(xiàn)自基圓向外量取ClB1＝11′，C2B2＝22′，C3B3＝33′，…，由此得尖頂從動(dòng)件反轉(zhuǎn)過(guò)程中的一系列位置Bl，B2，B3，…?；鶊A與導(dǎo)路的交點(diǎn)B0(C0)即為從動(dòng)件尖頂?shù)钠鹗嘉恢?。設(shè)已知條件為從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、凸輪的基圓半徑rb及轉(zhuǎn)動(dòng)方向ω，則凸輪輪廓的作圖步驟如下：1．選取適當(dāng)?shù)谋壤擀蘬，作出從動(dòng)件的位移線(xiàn)圖，如圖32b所示。根據(jù)這一原理便可作出各種類(lèi)型凸輪機(jī)構(gòu)的凸輪輪廓曲線(xiàn)。由于從動(dòng)件尖頂始終與凸輪輪廓保持接觸，所以從動(dòng)件在反轉(zhuǎn)行程中，其尖頂?shù)倪\(yùn)動(dòng)軌跡就是凸輪的輪廓曲線(xiàn)。當(dāng)凸輪機(jī)構(gòu)工作時(shí)，凸輪和從動(dòng)件都是運(yùn)動(dòng)的，而繪制凸輪輪廓時(shí)，應(yīng)使凸輪相對(duì)靜止。本節(jié)介紹圖解法設(shè)計(jì)的原理和方法。凸輪輪廓設(shè)計(jì)的方法有圖解法和解析法。同理，可設(shè)計(jì)出滿(mǎn)足給定行程速比系數(shù)K值的偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等。由于A為輔助圓上任選的一點(diǎn)，所以可有無(wú)窮多的解。在該圓周上任取一點(diǎn)A，聯(lián)接ACAC2，則∠C1AC2＝θ；5．量出AC2，、AC1的長(zhǎng)度lAC1和lAC2。如圖216所示，具體設(shè)計(jì)步驟為：圖216 按K值圖解設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1．按計(jì)算出極位夾角θ；2．任取固定鉸鏈中心D的位置，選取適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺μ1，根據(jù)已知搖桿長(zhǎng)度lCD和擺角ψ，作出搖桿的兩個(gè)極限位置C1D和C2D；3．聯(lián)接CC2兩點(diǎn)，作C1M⊥C1C2，∠C1C2N＝90176。若能過(guò)CC2兩點(diǎn)作出一輔助圓，使C1C2所對(duì)的圓周角等于θ，那么，鉸鏈A只要在這個(gè)圓上，就一定能滿(mǎn)足K的要求了。已知K后，由式(162)可求得極位夾角θ的大小，這樣就可把K的要求轉(zhuǎn)換成幾何要求了。設(shè)已知行程速比系數(shù)K、搖桿長(zhǎng)lCD、最大擺角ψ，試用圖解法設(shè)計(jì)此曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。二、 按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有急回特性的四桿機(jī)構(gòu)，一般是根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)要求選定行程速比系數(shù)K的數(shù)值，然后根據(jù)機(jī)構(gòu)極位的幾何特點(diǎn)，結(jié)合其他輔助條件進(jìn)行設(shè)計(jì)。實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，一般考慮輔助條件，如機(jī)架位置、結(jié)構(gòu)緊湊等，則可得唯一解。具體設(shè)計(jì)步驟：（2）聯(lián)接B1BB2BC1C2和C2C3，并分別作B1B2的中垂線(xiàn)b1B2B3的中垂線(xiàn)b23（、C1C2的中垂線(xiàn)c1C2C3的中垂線(xiàn)c23,b12與b23的交點(diǎn)即為圓心A，c12與c23的交點(diǎn)即為圓心D；（3）以點(diǎn)A、D作為兩固定鉸鏈中心，聯(lián)接AB1C1D，則AB1C1D即為所要設(shè)計(jì)的四桿機(jī)構(gòu)，各桿長(zhǎng)度按比例尺計(jì)算即可得出。由于連桿上B、C兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡分別是以A、D兩點(diǎn)為圓心，以lAB、lCD為半徑的圓弧，所以A即為過(guò)BBB3三點(diǎn)所作圓弧的圓心，D即為過(guò)CCC3三點(diǎn)所作圓弧的圓心。1．按連桿的三個(gè)預(yù)定位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 如圖2213所示，設(shè)已知連桿BC的長(zhǎng)度lBC及三個(gè)預(yù)定位置B1CB2CB3C3，試設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)。圖 213 按連桿三個(gè)預(yù)定位置圖解設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)一、 按連桿的預(yù)定位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 在生產(chǎn)實(shí)踐中，經(jīng)常要求所設(shè)計(jì)的四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中連桿能達(dá)到某些特殊位置。隨著計(jì)算機(jī)應(yīng)用的普及，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已成必然趨勢(shì)。四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的方法有圖解法、實(shí)驗(yàn)法和解析法三種。2)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡。生產(chǎn)實(shí)踐中，平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題可歸納為兩類(lèi)：1)實(shí)現(xiàn)給定從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。這種機(jī)構(gòu)常用于抽油泵和手搖抽水唧筒(圖211b)。這種機(jī)構(gòu)常用于擺缸式原動(dòng)機(jī)和氣、液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，如圖210b所示的自動(dòng)貨車(chē)翻斗機(jī)構(gòu)。圖29導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用a）插床主機(jī)構(gòu) b）刨床主機(jī)構(gòu) 三、搖塊機(jī)構(gòu)和定塊機(jī)構(gòu) 若將圖28a所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的構(gòu)件2作為機(jī)架，則曲柄滑塊機(jī)構(gòu)就演化為如圖210a所示的搖塊機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)具有很好的傳力性能，常用于插床、牛頭刨床和送料裝置等機(jī)器中。一般用連架桿2作為原動(dòng)件，連架桿4對(duì)滑塊3的運(yùn)動(dòng)起導(dǎo)向作用，稱(chēng)為導(dǎo)桿。這種結(jié)構(gòu)增大了轉(zhuǎn)動(dòng)副的尺寸，提高了偏心軸的強(qiáng)度和剛度，并使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化和便于安裝，多用于承受較大沖擊載荷的機(jī)械中，如破碎機(jī)、剪床及沖床等。圖26a、b所示分別為內(nèi)燃機(jī)和自動(dòng)送料機(jī)中曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。若е＝0，如圖25a所示，稱(chēng)為對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；若e≠0，如圖25b所示，稱(chēng)為偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。一、 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 圖25 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)a)對(duì)心曲柄機(jī)構(gòu) b）偏置曲柄滑筷機(jī)構(gòu)由圖25可知，當(dāng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿長(zhǎng)趨于無(wú)窮大時(shí)，C點(diǎn)的軌跡將從圓弧演變?yōu)橹本€(xiàn)，搖桿CD轉(zhuǎn)化為沿直線(xiàn)導(dǎo)路mm移動(dòng)的滑塊，成為圖示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)夾具通過(guò)手柄1，施加外力F使鉸鏈的中心B、C、D處于同一條直線(xiàn)上時(shí)，工件2被夾緊，此時(shí)如將外力F去掉，也仍能可靠地夾緊工件，當(dāng)需要松開(kāi)工件時(shí)，則必須向上扳動(dòng)手柄1，才能松開(kāi)夾緊的工件。為了保證機(jī)構(gòu)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，可在曲柄軸上裝飛輪，利用其慣性作用使機(jī)構(gòu)順利地通過(guò)死點(diǎn)位置。 圖23 飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu) 圖24 鉆床壓緊機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)構(gòu)傳遞運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)，死點(diǎn)是有害的，因?yàn)樗傈c(diǎn)位置常使機(jī)構(gòu)從動(dòng)件無(wú)法運(yùn)動(dòng)或出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象。平面四桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置，決定于從動(dòng)件是否與連桿共線(xiàn)。死點(diǎn)位置 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，如圖所示，若取搖桿為主動(dòng)件，當(dāng)搖桿在兩極限位置時(shí)，連桿與曲柄共線(xiàn)，通過(guò)連桿加于曲柄的力F經(jīng)過(guò)鉸鏈中心A，該力對(duì)A點(diǎn)的力矩為零，故不能推動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使整個(gè)機(jī)構(gòu)處于靜止?fàn)顟B(tài)。十θ）／ (180176。K值的大小反映了機(jī)構(gòu)的急回特性，K值愈大，回程速度愈快。在某些機(jī)械中(如牛頭刨床、插床或慣性篩等)，常利用機(jī)械的急回特性來(lái)縮短空回行程的時(shí)間，以提高生產(chǎn)率。由此說(shuō)明：曲柄AB雖作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，而搖桿CD空回行程的平均速度卻大于工作行程的平均速度，這種性質(zhì)稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的急回特性。曲柄搖杯機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄A B沿順時(shí)針?lè)较蛞缘冉撬俣绒D(zhuǎn)過(guò)φ1時(shí)，搖桿CD自左極限位置C1D擺至右極位置C2D，設(shè)所需時(shí)間為 t1，C點(diǎn)的明朗瞪為 V1；而當(dāng)曲柄AB再繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)φ2時(shí)，搖桿CD自C2D擺回至C1D，設(shè)所需的時(shí)間為 t2，C點(diǎn)的平均速度為 V2。 急回特性：空回行程時(shí)的平均速度大于工作行程時(shí)的平均速度。例22 設(shè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿長(zhǎng)a＝1b＝c＝50、d＝60，問(wèn)以哪個(gè)構(gòu)件為機(jī)架時(shí)才會(huì)有曲柄?解：由于Lmax+Lmin＝120+10＝130 L′+L″＝50+60＝110，故四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均不能整周轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)論以哪個(gè)構(gòu)件為機(jī)架，均無(wú)曲柄，或者說(shuō)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。例21 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD的各桿長(zhǎng)度如圖21所示。 根據(jù)曲柄存在的條件可得出如下推論：圖21 (1) 當(dāng)最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和大于其余兩桿長(zhǎng)度之和時(shí)，則不論取何桿為機(jī)架，機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。設(shè)四構(gòu)件中最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)max，最短桿的長(zhǎng)度為L(zhǎng)min，其余兩桿長(zhǎng)度分別為L(zhǎng)′和L″，Lmax+Lmin≤L′+L″。第一節(jié) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本性質(zhì)一、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件1．曲柄存在的條件鉸接四桿機(jī)構(gòu)中是否有曲柄存在，這個(gè)問(wèn)題主要取決于機(jī)構(gòu)中個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)長(zhǎng)度，還有就是最短桿在機(jī)構(gòu)中的位置。由四個(gè)構(gòu)件通過(guò)低副連接而成的平面連桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為平面四桿機(jī)構(gòu)，是平面連桿機(jī)構(gòu)中最常見(jiàn)的形式，是構(gòu)成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。(2)計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度，n=7，PL=9，PH=1，按式(11)計(jì)算得 F=37291=2(3)檢查機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是否確定 由于原動(dòng)件數(shù)W=2=F，所以機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)確定。解： (1)處理特殊情況 首先處理局部自由度：圖中滾子7繞E軸轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度為局部自由度，采用滾子7與構(gòu)件8焊化處理；其次，判定并去除虛約束，構(gòu)件8與機(jī)架9形成導(dǎo)路重合的左右兩個(gè)移動(dòng)副中的一個(gè)是虛約束，計(jì)算時(shí)應(yīng)去除。 例l2 圖118所示為篩料機(jī)構(gòu)，曲軸凸輪6為原動(dòng)件(標(biāo)有箭頭)，迫使篩5(滑塊)抖動(dòng)篩料?？梢?jiàn)，自由度等于2的機(jī)構(gòu)在具有兩個(gè)原動(dòng)件時(shí)運(yùn)動(dòng)是確定的。如果只有構(gòu)件1為原動(dòng)件，則當(dāng)構(gòu)件1處于φ1位置時(shí)，從動(dòng)件4的位置不確定(可以在圖示實(shí)線(xiàn)或雙點(diǎn)劃線(xiàn)位置，也可處于其他位置)，即從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)不確定?？梢?jiàn)，自由度為1的機(jī)構(gòu)在具有一個(gè)原動(dòng)件時(shí)，運(yùn)動(dòng)是確定的。 圖113