【正文】 case 0 :{ if(IsT0INT==1) {P01=P02=P04=0。AutoMode==0) flag=Area0。 if (SelectedMode==Lineamp。 DisplayString(0x0,0, Living... )。 Delay(100)。 } WriteCmd(LCD_CLS)。)。 DisplaySingleChar(0x09,1,39。 //初始化所有中斷 DisplayString(0x0,0,Left Times To Go)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, High )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, Low )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, Normal )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, AutoMode )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, Curve )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, Line )。 WriteCmd(LCD_CLS)。 //標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢 Running=True。 continue。 break。 break。Tlx[3]=0x78。Tlx[2]=0xc0。Tlx[1]=0xc0。Tlx[0]=0xc0。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 break。 //這里沒有速度設(shè)置，因?yàn)槟J(rèn)速度就是Low break。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 break。 break。Tlx[3]=0x48。Tlx[2]=0xd0。Tlx[1]=0x60。Tlx[0]=0x78。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, kind of Speed )。amp。 WriteCmd(LCD_CLS)。 continue。 break。 break。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 break。 break。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵 { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 break。 break。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while (1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵 { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1,you want. )。 //INT1邊沿觸發(fā) SelectedAll=False。 //INTO邊沿觸發(fā) EX1=1。 //開總中斷 EX0=1。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1,Designed By 202)。 //延時(shí)等待LCD啟動(dòng) LCDInit()。 P31=1。 P03=0。 //時(shí)間的倍數(shù)/********************************************************************************\** 全局函數(shù)實(shí)現(xiàn)區(qū) **\********************************************************************************//* 主函數(shù) */void main(){ P01=0。float Rate=。int SecondHigh。float ThirdDistance。float FirstDistance。char PassLine=0。 //人工選擇標(biāo)志bit AutoMode=0。 //返回主菜單標(biāo)志bit AutoDisplay。 //平均速度顯示標(biāo)志bit TotalDistanceShow。 //確定/返回鍵選擇標(biāo)志bit ReturnSelection。 //顯示選擇標(biāo)志bit SelectedReturn。 //速度選擇是否完畢標(biāo)志bit ChoosingDisplay。 //Next鍵標(biāo)志bit SpeedSelected。 //已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志char SelectedMode=10。 //模式選擇標(biāo)志bit IsSelectingSpeed。bit SelectedAll。char Mode。char Nocurve=0。 //倒計(jì)時(shí)char flag。 //高速區(qū)通過時(shí)間char LowSpeedArea2PassTime=0。char LowSpeedArea1PassTime=0。char HighSpeedAreaEndTime。 //區(qū)域變量char LowSpeedArea1StartTime。char Area0=0。bit Backid。short Back=0。 //20mschar Tlx1=0xe0。char Tlx0=0xf0。 //3ms,3ms,15ms,3mschar Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff}。 //判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷short IsT0INT2=1。 //小車行走的時(shí)間short IsT0INT=1。 char Time1INTCount=0。 //測速計(jì)數(shù)脈沖float Speed = 。 //時(shí)鐘中斷初始化void CtrSpeed(void)。 //控速單位時(shí)間中斷void Clock0_Init(void)。 //控速中斷void Time0INT(void)。void ComputeSpeedANDDistance(void)。 //所有中斷初始化void SpeedINT(void)。 //顯示平均速度void DisplayDistance(void)。 //判斷忙標(biāo)志函數(shù)void DisplayTime(void)。 //延時(shí)主程序void DelayUs(unsigned int time)。 //顯示單個(gè)字符void DisplayString(char x,char y,char *str)。 //執(zhí)行命令void SetXY(char x,char y)。 //寫命令void WriteData(char ddata)。 //設(shè)置讀命令模式void SetWriteData(void)。 //LCD初始化void SetWriteCmd(void)。由于本人水平和經(jīng)驗(yàn)有限，在設(shè)計(jì)的過程中難免存在一些不足甚至一些錯(cuò)誤，敬請各位老師和同學(xué)批評指正。其中在李劍老師的精心安排和指導(dǎo)下，對題目有了較深入的理解，也嘗到了電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)的艱辛。看著自己辛勤的成果，心里非常高興。原理圖如（圖9）所示：（圖9）第5章 最小系統(tǒng)圖 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示： 第6章 系統(tǒng)調(diào)試與仿真該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。 復(fù)位電路模塊單片機(jī)的復(fù)位電路通過手動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，復(fù)位電路圖如（圖8）所示。 測速模塊通過霍爾元件感應(yīng)磁鐵來產(chǎn)生脈沖(當(dāng)霍爾元件在離磁場較近時(shí)輸出會(huì)是高電平，其它時(shí)候是低電平)，一個(gè)車輪均勻放四個(gè)小磁鐵，計(jì)算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計(jì)算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計(jì)算出小車當(dāng)前速度，累加可得到當(dāng)前路程。 LCD顯示模塊采用1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接。(圖7)第4章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 路面檢測模塊 應(yīng)用一個(gè)金屬感應(yīng)器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。之后自動(dòng)進(jìn)入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時(shí)間、平均速度和所走的距離。（2） S型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車能自動(dòng)的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片，即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯(cuò)誤的方向，則小車會(huì)后退自動(dòng)調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。小車走動(dòng)的模式選擇有：（1） 直線型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。 方案3采用由雙極性管組成的H橋電路。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時(shí)間運(yùn)行不利。但無論是反射式紅外傳感器還是對射式紅外傳感器，他們對都對外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴?；魻栭_關(guān)只對一定強(qiáng)度的磁場起作用，抗干擾能力強(qiáng)，因此可以在車輪上安裝小磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過對脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測量。 測速模塊 方案1采用采用霍爾開關(guān)元器件A44E檢測輪子上的小磁鐵從而給單片機(jī)中斷脈沖，達(dá)到測量速度的作用。原理圖接線如（圖4）所示：（圖4） LCD顯示模塊采用1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接。當(dāng)離開S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時(shí)間的時(shí)候，小車自動(dòng)停止，并記錄行駛時(shí)間，路程，平均速度并通過LCD顯示出來。（記錄顯示裝置要求安裝在車上）。在第一個(gè)路程C~D區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時(shí)間不低于10s；第二個(gè)路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過時(shí)間不得多于4秒；第三個(gè)路程E~F區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時(shí)間不低于10s。 1602LCD