基于單片機的智能小車設計畢業(yè)論文-文庫吧資料
2025-06-24 18:17本頁面
【正文】 ,P16=1,P17=0。 //直走 case 2:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。 switch(dr) { case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P27==0) //右拐 dr=3。P26==1amp。 if(P25==1amp。amp。amp。P27==1) //直走 P11 是車前 P10 是車后 dr=1。P26==0amp。開始前進掃描 I/O 口，是否檢測到黑線Y左邊 右邊左轉 右轉N啟動循跡是否檢測到停止線停止是否檢測到障礙NY避障YN基于單片機的智能小車設計14圖 循跡框圖循跡程序：void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。模塊程序設計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調用；（3）模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便。 為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要?；趩纹瑱C的智能小車設計12圖 主控電路第 4 章 軟件功能程序及分析 在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產對象的實際需要設計應用程序。直流電機原理圖如圖 所示。ENEN2：高電平有效，ENEN2 分別為 IN1 和 ININ3 和 IN4 的使能端。A~D：輸出端，接電機。 VCC：電機電壓，最大可接 50V。PO 口（PIN39～PIN32）：8 位雙向 I/O 口線，名稱為 ～P1 口（PIN1～PIN8）：8 位準雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P2 口（PIN21～PIN28）：8 位準雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P3 口（PIN10～PIN17）：8 位準雙向 I/O 口線，名稱為 ～ STC89C52RC 主要功能如表 所示。ALE/PROG(PIN30)：地址鎖存允許信號PSEN(PIN29)：外部存儲器讀選通信號EA/VPP(PIN31)：程序存儲器的內外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令。STC89C52RC 單片機引腳圖如圖 所示。STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（FPEROMFLASH PROGRAMABLE AND ERASABLE READ ONLY MEMORY ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機。以及再檢測到障礙做出反映的作用。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用 TCRT5000 型光電對管。避障亦是此原理。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質的特點。 圖 L298N 引腳圖 信號檢測模塊的設計與原理分析基于單片機的智能小車設計8小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”—黑線。ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉。L298 可驅動 2 個電動機，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動兩臺電動機。輸出電流可達 2．5 A，可驅動電感性負載。 L298N 可接受標準 TTL 邏輯電平信號 VSS，VSS 可接 4．5～7 V 電壓?？梢苑奖愕尿寗觾蓚€直流電機，或一個兩相步進電機。電源模塊的選擇采用 2 個 4 支 電池雙電源分別給單片機與電機供電可解決問題且能讓小車完成其功能。外圍電路簡單，安裝起來方便，電源要求不高，用它作為近距離傳感器是最理想的.避障模塊的選擇 采用一只紅外對管置于小車左右側。循跡模塊的選擇 采用紅外一體化傳感器。 這種調速方式有調速特性優(yōu)良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優(yōu)點。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H 型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM 調速技術?；趩纹瑱C的智能小車設計6 在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用 STC89C52RC 單片機的資源。 針對本設計特點——多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關量的標準單片機，而不能用精簡 I/O 口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D 功能也不必選用。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。 系統(tǒng)的硬件選擇單片機的選擇 采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。4：避障模塊，檢測小車的周圍是否有障礙物，向單片機傳輸信號，從而讓小車避開障礙物。2：電機驅動模塊，主要控制小車電機的啟動和停止，使小車的電機在配合下達到小車的行走、停止、轉彎等動作。本系統(tǒng)共分為 5
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