【正文】 現(xiàn)原理與紅外線對管尋跡模塊基本一致，只是為了實現(xiàn)更好的避障效果（主要是距離問題），所以采用了自制紅外接發(fā)電路。 LM393芯片介紹雙電壓比較器電路—LM393，如圖310 LM393原理結構圖和表31 引腳功能表。在經過了方向調整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復上述動作，實現(xiàn)方向控制，按照黑線行駛。此圖的比較接法為正接法，就是當紅外線管遇到黑線時，反射減少，“+”斷輸入電壓增加，使的輸出端輸出電壓為高，經上拉電阻R12（R20）上拉后達到單片機有效接收電平。由于紅外線接收光的變化可以讓接收管上的電壓發(fā)生變化，相當于可變電阻，這種特性為設計提供基本的保障。 模塊系統(tǒng)分析圖38為紅外線尋跡安裝圖，圖39為尋跡模塊實現(xiàn)原理圖，分析如下：圖 38 紅外線尋跡安裝圖圖 39尋跡模塊原理圖如圖39是整個紅外線尋跡過程實現(xiàn)的原理圖。 紅外對管尋跡模塊尋跡是指小車在白色地板上循黑線行走，本系統(tǒng)采取的方法是紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光[7]。如圖 37 PT2272引腳圖：圖 37 PT2272解碼電路引腳圖編碼電路PT2262和解碼PT2272的第1～8 腳為地址設定腳，有三種狀態(tài)可供選擇：懸空、接正電源、接地三種狀態(tài)，只有發(fā)射端PT2262和接收端PT2272的地址編碼完全相同，才能配對使用。M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應，可以用于類似點動的控制。當發(fā)射機沒有按鍵按下時，PT2262 不接通電源，其17 腳為低電平，所以315MHz 的高頻發(fā)射電路不工作，當有按鍵按下時，PT2262 得電工作，其第17 腳輸出經調制的串行數(shù)據(jù)信號，當17 腳為高電平期間315MHz 的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當17 腳為低平期間315MHz 的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262 的17 腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ASK 調制）相當于調制度為100％的調幅。本模塊采用的無線遙控是市場上現(xiàn)成的帶有PT2272解碼的TDL9915接收模塊和帶有PT2262編碼的TDL99884發(fā)送模塊，如圖35。執(zhí)行放大電路把指令信號放大到具有一定的功率，用以驅動執(zhí)行機構。由于“卸”下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。接收電路又包括高頻部分及解調器部分。發(fā)射電路的主要作用是產生載波，并由調制器將指令信號調制在載波上，經天線將已調載波發(fā)送出去。圖34 無線電遙控設備方框圖編碼電路產生的指令信號都是頻率較低的電信號，無法直接傳送到遙控目標上去，還要將指令信號送到發(fā)射電路，使它載在高頻信號(載波)上，才能由發(fā)射天線發(fā)送出去。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為270Hz的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為350Hz的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。發(fā)射機主要包括編碼電路和發(fā)射電路。圖33 燒寫接口電路 無線遙控模塊此模塊實現(xiàn)了無線電遠距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在整個小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。被燒寫的單片機一定是最小系統(tǒng)（單片機已經接好電源，晶振，可以運行）。 燒寫接口電路RST置高電平，然后向單片機串行發(fā)送編程命令。在應用系統(tǒng)中，有些外圍芯片也需要復位。C3上電壓建立的規(guī)程就產生一定寬度的負脈沖，經反向后，RST上出現(xiàn)正脈沖使單片機實現(xiàn)了上電復位。如圖32是上電復位及按鈕復位的一種實用電路。所謂上電復位，是指計算機加電瞬間，要在RST引腳出現(xiàn)大于10MS的正脈沖，使單片機進入復位狀態(tài)。片內復位電路是復位引腳RST通過一個觸發(fā)器與復位電路相連，觸發(fā)器用來抑制噪聲，它的輸出在每個機器周期中由復位電路采樣一次。在焊接刷電路板時，晶體振蕩器和電容應盡可能安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。對外接電容的值雖然沒有嚴格的要求，但電容的大小會影響震蕩器頻率的高低、震蕩器的穩(wěn)定性、起振的快速性和溫度的穩(wěn)定性。這個放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構成一個自激振蕩器。AT89單片機內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器。圖31 帶燒錄接口的單片機最小系統(tǒng) 時鐘電路單片機的時鐘產生有兩種方法：內部時鐘方式和外部時鐘方式。利用AT89S51的I／O端口對傳感器信號進行實時判斷監(jiān)控來控制步進電機做出相應的反映。AT89S51是一個低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內含4k Bytes ISP(Insystem programmable)的可反復擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術制造，兼容標準MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳結構，芯片內集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。有了以上三塊，單片機就能夠正常工作。 單片機控制模塊本模塊采用51系列單片機作為核心處理器。最后把處理結果傳遞給小車電機，使得到相應效果。柱極式話筒接收聲波信號，通過三極管放大信號，使信號通過整流的二極管得到一個脈沖信號，并經過74HC04取反后供單片機控制，實現(xiàn)語音控制。但方案給人以提示的可懂性比較差，但在一定程度上能滿足要求，而且易于實現(xiàn)，成本也不高。采用帶有PT2272解碼的TDL9915接收模塊和帶有PT2262編碼的TDL99884發(fā)送模塊完成。但由于超聲波遙控價格相對上面兩種價格較貴，而且對于小車的遙控也太過于夸大化。方案三：超聲波遙控是利用超聲波來傳送指令的遙控，可以應用于需要遙控、遙測的場合。相對結構比較復雜，而且使用的時候必須將遙控器前的紅外發(fā)射孔對準接收管才可以。這樣不斷循環(huán)檢測，方向控制，使小車按黑線行走。當小車底部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到黑帶時，可以檢測到輸入電平為高電平，反之為低電平。采用紅外