【正文】 89S52 單片機(jī)1片霍爾元件A44E1個(gè)鐵片感應(yīng)器TLQ5MC1個(gè)1602LCD1片小車1部小磁鐵片4片發(fā)光二極管2個(gè)帶鎖按鈕2個(gè)不帶鎖按鈕3個(gè)12MHz晶振1個(gè)排阻5101個(gè)74ls002個(gè)16位排線1條排針若干電阻若干電容若干導(dǎo)線若干附錄B按照預(yù)定的功能，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能的程序如下所示：include include /********************************************************************************\** 宏定義區(qū) **\********************************************************************************//* LCD模塊 */define LCD_RW P2_6 //讀寫控制端define LCD_RS P2_7 //數(shù)據(jù)命令選擇端define LCD_E P2_5 //執(zhí)行使能端define LCD_Data P1 //P1口define Write 0x00 //低電平寫入define Read 0x01 //高電平讀出define Data 0x01 //高電平選擇數(shù)據(jù)define Cmd 0x00 //低電平選擇命令define Enable 0x00 //躍變到低電平時(shí)執(zhí)行命令define Disable 0x01 define True 0x01define False 0x00define LCD_Init 0x38 //初始化模式 define LCD_DispCtr 0x0C //開(kāi)顯示及光標(biāo)設(shè)置define LCD_CloseCtr 0x08 //關(guān)顯示define LCD_CLS 0x01 //清屏幕define LCD_EnterSet 0x06 //顯示光標(biāo) define Busy P1_7 //忙信號(hào)/* 測(cè)速/測(cè)距/測(cè)時(shí)模塊 */define CircleLength ///* 控速模塊 */define P03 P0_3 //后電機(jī)define P04 P0_4 //后電機(jī)define P01 P0_1 //前電機(jī)define P02 P0_2 //前電機(jī)define P31 P0_5 //控制液晶背光define P33 P3_3/* 菜單選擇模塊 */define Line 0x00 //0代表直線模式define Curve 0x01 //1代表S型模式define Normal 0x00 //0 代表正常速度define Low 0x01 //1 代表低速define High 0x02 //2 代表高速/*********************************************************************************\** 全局函數(shù)聲明區(qū) **\*********************************************************************************//* LCD模塊 */void LCDInit(void)。在這期間遇到了很多從來(lái)都沒(méi)有遇到過(guò)的問(wèn)題，但是通過(guò)自己的努力和老師、同學(xué)的幫助最后把它們一一解決了。（圖8） 模式選擇模塊：兩個(gè)中斷口使用和感應(yīng)鐵片、感應(yīng)速度所使用的中斷口一樣，通過(guò)一個(gè)與非門和按鈕控制。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制。第3章 程序框圖：?jiǎn)纹瑱C(jī)主程序框圖、速度感應(yīng)程序框圖和鐵片感應(yīng)程序框圖分別如（圖7）所示。當(dāng)走完S型鐵片后的一定時(shí)間里，小車自動(dòng)停止。綜合3種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6）所示：（圖6） 模式選擇模塊模式選擇模塊通過(guò)一個(gè)74LS00與非門和兩個(gè)不帶鎖按鈕來(lái)控制單片機(jī)單片機(jī)的兩個(gè)中斷口，從而按動(dòng)按鈕來(lái)選擇小車走動(dòng)的路型、來(lái)選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過(guò)按鈕選擇想要在LCD上想看的信息，比如總時(shí)間、走過(guò)各段路程的時(shí)間、平均速度、總路程等。 方案2采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 方案2采用紅外傳感器進(jìn)行測(cè)速。為節(jié)約電源電量并且不影響LCD的功能，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制，使LCD的背光在小車行駛的過(guò)程中不亮，因?yàn)槲覀儾槐乜雌滹@示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時(shí)候LCD背光亮。 發(fā)揮部分S型控制：如（圖2）所示：（圖2）車輛沿著S形鐵片行駛，自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，自動(dòng)尋找正確方向和鐵片。 要求 基本要求（1）分區(qū)控制：如（圖1）所示： 車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線）。 microcontroller。 metal sensor TLQ5MC to detect the way the sensor to the iron plates, so that the feedback signal to send to the microcontroller, so that microcontroller in accordance with predetermined operating mode to control the car traveling in the regions according to a predetermined speed, and the operating mode selected by the microcontroller to control the car traveling along the Sshaped iron plates。智能電動(dòng)車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車，采用AT89S52單片機(jī)作為小車的檢測(cè)和控制核心；采用金屬感應(yīng)器TLQ5MC來(lái)檢測(cè)路上感應(yīng)到的鐵片，從而把反饋到的信號(hào)送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，并且單片機(jī)選擇的工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測(cè)小車行駛速度；采用1602LCD實(shí)時(shí)顯示小車行駛的時(shí)間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時(shí)間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時(shí)間。 Hall element A44E detect car speed。 metal sensors。在第一個(gè)路程C~D區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過(guò)時(shí)間不低于10s；第二個(gè)路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過(guò)時(shí)間不得多于4秒；第三個(gè)路程E~F區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過(guò)時(shí)間不低于10s。當(dāng)離開(kāi)S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時(shí)間的時(shí)候，小車自動(dòng)停止，并記錄行駛時(shí)間，路程，平均速度并通過(guò)LCD顯示出來(lái)。 測(cè)速模塊 方案1采用采用霍爾開(kāi)關(guān)元器件A44E檢測(cè)輪子上的小磁鐵從而給單片機(jī)中斷脈沖，達(dá)到測(cè)量速度的作用。但無(wú)論是反射式紅外傳感器還是對(duì)射式紅外傳感器，他們對(duì)都對(duì)外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴。 方案3采用由雙極性管組成的H橋電路。小車走動(dòng)的模式選擇有：（1） 直線型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。之后自動(dòng)進(jìn)入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時(shí)間、平均速度和所走的距離。(圖7)第4章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 路面檢測(cè)模塊 應(yīng)用一個(gè)金屬感應(yīng)器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。 測(cè)速模塊通過(guò)霍爾元件感應(yīng)磁鐵來(lái)產(chǎn)生脈沖(當(dāng)霍爾元件在離磁場(chǎng)較近時(shí)輸出會(huì)是高電平，其它時(shí)候是低電平)，一個(gè)車輪均勻放四個(gè)小磁鐵，計(jì)算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計(jì)算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，再測(cè)量出小車車輪周長(zhǎng)即可計(jì)算出小車當(dāng)前速度，累加可得到當(dāng)前路程。原理圖如（圖9）所示：（圖9）第5章 最小系統(tǒng)圖 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示： 第6章 系統(tǒng)調(diào)試與仿真該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡(jiǎn)潔以及容易看懂，外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。其中在李劍老師的精心安排和指導(dǎo)下，對(duì)題目有了較深入的理解，也嘗到了電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)的艱辛。 //LCD初始化void SetWriteCmd(void)。 //寫命令void WriteData(char ddata)。 //顯示單個(gè)字符void DisplayString(char x,char y,char *str)。 //判斷忙標(biāo)志函數(shù)void DisplayTime(void)。 //所有中斷初始化void SpeedINT(void)。 //控速中斷void Time0INT(void)。 //時(shí)鐘中斷初始化void CtrSpeed(void)。 char Time1INTCount=0。 //判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷short IsT0INT2=1。char Tlx0=0xf0。short Back=0。char Area0=0。char HighSpeedAreaEndTime。 //高速區(qū)通過(guò)時(shí)間char LowSpeedArea2PassTime=0。char Nocurve=0。bit SelectedAll。 //已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志char SelectedMode=10。 //速度選擇是否完畢標(biāo)志bit ChoosingDisplay。 //確定/返回鍵選擇標(biāo)志bit ReturnSelection。 //返回主菜單標(biāo)志bit AutoDisplay。char PassLine=0。float ThirdDistance。float Rate=。 P03=0。 //延時(shí)等待LCD啟動(dòng) LCDInit()。 WriteCmd(LCD_CLS)。 //INTO邊沿觸發(fā) EX1=1。 DisplayString(0x0,1,you want. )。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while (1) //不斷檢測(cè)中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵 { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出 break。 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 break。 WriteCmd(LCD_CLS)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) break。 break。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1, kind of Speed )。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出 break。Tlx[1]=0x60。Tlx[3]=0x48。 break