基于51單片機(jī)的自動往返小車-文庫吧資料
2025-06-25 13:12本頁面
【正文】 中斷1設(shè)置為跳變沿觸發(fā)方式 TMOD=0x01。 //外部中斷0設(shè)置為跳變沿觸發(fā)方式 EX1=1。 //打開定時(shí)器中斷0 EX0=1。 //聲明另一個延時(shí)函數(shù)用來延時(shí)十秒鐘/*————————————————主函數(shù)———————————————————*/void main() { EA=1。 //聲明一個電機(jī)控制函數(shù)void delay(uchar)。 //聲明一個顯示時(shí)間的函數(shù)void lcxs(uint)。 //聲明一個數(shù)碼上顯示函數(shù)用來在數(shù)碼管上顯示數(shù)據(jù)void shumadian(uchar,uchar)。 //定義一個長整形變量用來記錄小車所轉(zhuǎn)的圈數(shù)void fenwei(uint)。 //定義幾個字符型變量uint miao,lc,heidai=0。 //帶小數(shù)點(diǎn)段編碼uchar code wema[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0xff}。 //P3_2設(shè)置為黑帶檢測位uchar code duma[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff}。 //P1_0設(shè)置為電機(jī)控制一sbit dianji2=P1^1。并且為了小車碰到墻壁不至于停車，我們在小車的四角上都加上了導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪用隨身聽的壓帶輪制作即可。調(diào)整是以點(diǎn)到線，最后到整體調(diào)試的方法。在輪子上用了一個霍爾元件，每轉(zhuǎn)一圈一個脈沖。自動小車為玩具遙控小汽車的改裝品，在改裝的過程中最重要的是考慮設(shè)計(jì)光電檢測管的位置，檢測黑帶的光電管放在車體的中央，用遮光管將其以一定反射角度壓到跑道上。當(dāng)i=200時(shí)，即每當(dāng)計(jì)時(shí)1秒時(shí)，時(shí)間變量t加1，速度等于一秒轉(zhuǎn)的圈數(shù)和小車車輪的周長相乘。流程圖如下：（1）外部中斷0車輪美轉(zhuǎn)一次，通過下降沿觸發(fā)外部中斷0，并且在每進(jìn)行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加1.車輪每轉(zhuǎn)一圈霍爾元件產(chǎn)生一個脈沖圈數(shù)quanshu++開始外部中斷INT0（2）外中斷1，通過下降沿的方式觸發(fā)外中斷1，每中斷一次記錄黑帶的變量加1，當(dāng)檢測到第五條黑帶時(shí)，=1，=1，小車的電動機(jī)由于短路剎車，當(dāng)檢測到第九條黑帶時(shí)，小車再次剎車同時(shí)關(guān)掉所有中斷 。其中P0口進(jìn)行位選，P2口進(jìn)行顯示段碼輸出。保證小車工作和顯示的穩(wěn)定性。具體電路圖連接如下：4. 電源部分由于電動機(jī)工作電流大，需要選用內(nèi)阻小，供電電流強(qiáng)，質(zhì)量輕，可反復(fù)使用的經(jīng)濟(jì)型電池，我們選用鎳鉻可充電電池組。 如圖所示：3. L298N電動機(jī)驅(qū)動模塊部分該電路采用電動機(jī)驅(qū)動芯片L298來控制電動機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，加以第二路電機(jī)電源保證了電動機(jī)啟動時(shí)有足夠的電流。電機(jī)正轉(zhuǎn)，相反則電機(jī)反轉(zhuǎn)，使電動機(jī)被短路，提高了剎車效率，基本杜絕了由于制動慣性造成的小車的前沖現(xiàn)象。用LM358電壓比較器輸出高低電平檢測信號。其工作框圖如下：光電檢測小車正反轉(zhuǎn)控制中心STC89C52開 始行駛時(shí)間顯示霍爾檢測二 電路設(shè)計(jì)行駛里程顯示1. 光電檢測部分：我們采用反射式光電檢測電路對跑道上的黑線進(jìn)行檢測，并用兩個遮光套管套住發(fā)光管和接收管以一定的角度緊貼跑道，這樣可以消除外界光線的干擾。為能更好的實(shí)現(xiàn)題目的各種設(shè)計(jì)要求，所以我們選用第二種方案。通過單片機(jī)內(nèi)部定數(shù)器/計(jì)數(shù)器進(jìn)行定時(shí)、計(jì)數(shù)，在用單片機(jī)串行輸入/輸出口進(jìn)行顯示控制。此系統(tǒng)的設(shè)計(jì)將會使電路過于復(fù)雜，調(diào)試時(shí)需要改變硬件電路，機(jī)動性差。4. 控制單元模塊方案一：采用純數(shù)字電路該方案外部檢測采用光電轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)控制部分采用數(shù)字電路譯碼對小車電動機(jī)兩端電壓調(diào)整，來控制小車的運(yùn)行。方案二：雙電源供電，將電動機(jī)驅(qū)動電源與單片機(jī)以及周邊電路電源完全隔離，這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動機(jī)
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