【正文】 WM1=1。y100。xvoid delay_ms(uint z)//聲明延時函數(shù){ uint x,y。//定義電機My2電平輸出端口sbit PWM1=P1^1。//定義電機Mz2電平輸出端口sbit my1=P1^5。sbit mz1=P1^7。參考文獻[1] 郭天祥老師07年在哈工大51單片機的教學視頻[2] 吳國風．C語言程序設(shè)計教程[M]．合肥：中國科學技術(shù)出版社，2005．[3] 程昱．Protel DXP 電路設(shè)計白金教學[M]．北京：科學出版社，2004．[4] 侯少云．基于DSP 和模糊控制的尋線行走機器人設(shè)計[J]．電子技術(shù)應用，2006．[5] 趙廣超．基于超聲波傳感的系統(tǒng)設(shè)計． [6] 郭長玉．簡易智能電動車設(shè)計報告． [7] 吳建平．紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導航中的應用．[8] 吳斌華．基于路徑識別的智能車系統(tǒng)設(shè)計．電子技術(shù)應用，2007．[9] 李正軍．計算機控制系統(tǒng)[M]．機械工業(yè)出版社，2005．附錄1：主程序清單： include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit l=P0^1。還有在制作工藝上還存在很多問題，導致靈敏度不高。由于時間有限，我所設(shè)計的智能小車和已有的智能的小車相比，還處于初級階段。通過本次課程設(shè)計，極大的鍛煉了我思考和分析問題的能力，并對機電一體化有了一個更深的認識。本次畢業(yè)設(shè)計還使我意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法來解決的。通過本次課程設(shè)計，不僅是對我所學單片機知識的考查，更是對我的自學能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。小車采用12V鋰離子電池供電，裝在小車最前面，使用時請正確安裝電池！安裝電池后就可以打開小車底部的電源開關(guān)了， 總結(jié)展望根據(jù)本次設(shè)計要求，我系統(tǒng)地閱讀了大量的資料，并認真分析了設(shè)計課題的需求，還系統(tǒng)學習了51單片機的工作原理及其使用方法，并獨自設(shè)計智能小車的整個項目。紅外傳感器由單片機供電。具體的程序還可參考附錄3。由于時間問題，沒有對此方案進行驗證。如果小車一直沒有遇到障礙，在前進一段設(shè)定的時間后會自然停止。避障程序其實是個測距的程序，在小車前進、左拐、右拐的過程中不斷的調(diào)用，不斷檢測障礙標志位，當障礙標志位為1時就認為遇到障礙了，下面以前進程序的流程圖（）為例進行說明，左拐、右拐的程序很相似，在此不再作說明，這些程序可參考附錄4。具體程序還可參考附錄2。流程描述：打開小車的電源開關(guān)時執(zhí)行端口初始化程序，電動機全速運行，紅外傳感器開始檢測，連續(xù)用IF判斷，當檢測道障礙時，若為左障礙，則小車向右轉(zhuǎn)，若為右障礙時，則小車向左轉(zhuǎn)，若左右都有障礙無法避免時，則小車倒車，并且開啟警報聲。開關(guān)是否按下左障礙 右障礙左右障礙初 始 化高速速行駛停車檢查低速行駛 左轉(zhuǎn)向后退，警報右轉(zhuǎn)向否是否是否遇到障礙線是是否是否是否 主程序流程圖 主程序設(shè)計主程序的作用是把小車的各個功能連接起來，以實現(xiàn)小車預期的功能。,有效距離380CM可調(diào)檢測物體：透明或不透明體工作環(huán)境溫度：25℃~+55℃標準檢測物體：太陽光10000LX以下 白熾燈3000LX以下外殼材料：塑料防護等級：IP66完成了所有硬件的設(shè)計和制作（總體電路圖見附錄），然后進行硬件的組裝，組裝好的小車如圖35所示。光電開關(guān)E18的技術(shù)參數(shù):輸出電流 DC/SCR/繼電器 Control output：100mA/5V供電消耗電流 DC/AC：DC15mA響應時間 DC/AC：DC2ms指向角：3176。當被檢測物體的表面光亮或其反光率極高時， 直接反射式的光電開關(guān)是首選的檢測模式。并在接收電路中將光脈沖解調(diào)為電脈沖信號，再經(jīng)放大器放大和同步選通整形，然后用數(shù)字積分或RC積分方式排除干擾，最后經(jīng)延時（或不延時）觸發(fā)驅(qū)動器輸出光電開關(guān)控制信號。 　　 L298N內(nèi)部功能模塊 L298N的狀態(tài)對應光電開關(guān)工作時，由內(nèi)部振蕩回路產(chǎn)生的調(diào)制脈沖經(jīng)反射電路后，由發(fā)射管輻射出光脈沖。由表1可知EnA為低電平時，輸入電平對電機控制起作用，當EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機正或反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機。輸出電流可達2．5 A，可驅(qū)動電感性負載。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。我們在設(shè)計中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個三極電力晶體管和4各續(xù)流二極管組成的橋式電路。為順利實現(xiàn)電動小汽車的前行與倒車，本設(shè)計采用了可逆PWM變換器。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計中受控電機的容量和直流電機調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計采用了H型單極型可逆PWM變換器進行調(diào)速。（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應性能好，動態(tài)抗擾能力強。PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點：（1）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達1：10000左右。它是利用微處理器的數(shù)字輸出對模擬電路進行控制的一種有效的技術(shù)，廣泛應用于測量，通信，功率控制與變換等許多領(lǐng)域。 直流電機驅(qū)動電路 通過對電機接口電平進行控制，實現(xiàn)兩步電機的正反轉(zhuǎn)，以此來實現(xiàn)小車前進、轉(zhuǎn)向、倒退。后面兩個車輪由后輪電機驅(qū)動，為整個小車提供動力，所以又稱前面的輪子為方向輪，后面的兩個輪子為驅(qū)動輪。其中前面兩個滾珠由銅柱支撐，來調(diào)節(jié)小車的前進方向。 車體結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動電路車體驅(qū)動方式已經(jīng)在前一章確定下來，硬件部分則在原有小車基礎(chǔ)上進行，控制板下的電路板為電機驅(qū)動電路板。一條線路直接接驅(qū)動模塊，給電機供電，另一條線路接穩(wěn)壓模塊，降壓至5V給單片機供電。 方案一是采用有限電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點是可提供穩(wěn)定的5V電壓，但占用資源過大；。 綜合對比兩種方案的優(yōu)略，最終采