【正文】 芯片采用 15 腳封裝。常用的電機驅(qū)動芯片有 L297/298，MC33886，ML4428 等。直流電機的控制很簡單，性能出眾，直流電源也容易實現(xiàn)。 電機驅(qū)動電路電動小車的驅(qū)動不但要求電機驅(qū)動系統(tǒng)具有高轉(zhuǎn)矩重量比、寬調(diào)速范圍、高可靠性，而且電機的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性受電源功率的影響，這就要求驅(qū)動具有盡可能寬的高效率區(qū)。單片機的串口中斷，用于與路由器進行的串口通訊，接收電腦終端發(fā)送的串口指令。89C52 單片機的 I/O 口信號輸出，主要是給驅(qū)動模塊送控制信號用于控制電機的轉(zhuǎn)動、給舵機送 PWM 控制信號控制舵機的偏轉(zhuǎn)以及控制開關(guān)蜂鳴器、燈光等。 圖 36 單片機最小系統(tǒng)電路圖89C52 單片機的 I/O 口的輸入功能用于傳感器信號的輸入處理。（a）上電自動復位 （b）手動復位圖 35 單片機復位電路示意圖在此圖中，CC2 電容的作用的是穩(wěn)定頻率和快速起振，其值為 5~30pF，在此選擇 30pF；晶振 X1 的振蕩頻率范圍在 ~33MHz 之間選擇，因為需要使用串通訊涉及波特率，所以在此選擇 。同時，也采用手動復位電路。由于 STC89C52RC 單片機芯片內(nèi)有時鐘振蕩電路，所以此系統(tǒng)單片機均采用內(nèi)部時鐘方式。單片機常見的復位電路有兩種基本形式：一種是上自動電復位，另一種是手動復位。（a）內(nèi)部時鐘方式 （b）外部時鐘方式圖 34 單片機時鐘信號示意圖3．復位電路單片機復位是使 CPU 和系統(tǒng)中的其他功能部件都恢復到一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。MCS51 系列單片的時鐘信號可以由兩種方式產(chǎn)生：一種為內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路；另一種為外部時鐘方式。2．時鐘電路單片機的時鐘信號為單片機芯片內(nèi)部的各種操作提供時間基準，時鐘電路為單片機產(chǎn)生時鐘脈沖序列。其組成方框圖如圖 33 所示。 空 置 模 式 會 被 激 活 如 果 端 口 處 于 復 位 狀 態(tài) 或 者 中 斷 系 統(tǒng) 有 效 。特 殊 功 能 端 和 板 子 上 的 隨 機 存 儲 器 在 空 置 狀 態(tài) 保 持 各 自 的 電 平 ?？?置 模 式 ：　 　 用 戶 的 軟 件 都 可 以 調(diào) 用 空 置 模 式 。 這 是 由 于 振 蕩 器 電 容 和 反 饋 電 容 之 間 的 相 互 作 用 。 由 于 輸 入 到 內(nèi) 部 的 時 鐘 信 號 電 路 通 過 了 一 個 二 分 頻 的 信 號 ， 外部 信 號 的 工 作 周 期 比 沒 有 別 的 要 求 ， 但 是 最 大 值 和 最 小 值 的 大 小 可 以 在 數(shù) 據(jù) 表 上 觀察 出 來 。 振 蕩 電 路 ：　 　 外 接 石 英 晶 體 或 者 陶 瓷 諧 振 器 以 及 電 容 C C2 接 在 放 大 器 的 反 饋 回 路 中 構(gòu) 成并 聯(lián) 振 蕩 電 路 。 　 　 XTAL1： 反 向 振 蕩 放 大 器 的 輸 入 及 內(nèi) 部 時 鐘 工 作 電 路 的 輸 入 。 注 意 加 密 方 式 1 時 ， /EA 將 內(nèi) 部 鎖 定 為RESET； 當 /EA 端 保 持 高 電 平 時 ， 此 間 內(nèi) 部 程 序 存 儲 器 。 但 在 訪 問 外 部 數(shù) 據(jù) 存 儲 器 時 ， 這 兩 次 有 效 的 /PSEN 信 號 將不 出 現(xiàn) 。 /PSEN： 外 部 程 序 存 儲 器 的 選 通 信 號 。 另 外 ， 該 引 腳 被 略 微 拉 高 。 如 想 禁 止 ALE 的 輸 出 可 在 SFR8EH 地 址 上 置 0。 因 此 它 可 用 作 對 外 部 輸 出的 脈 沖 或 用 于 定 時 目 的 。 　 　 在 FLASH 編 程 期 間 ， 此 引 腳 用 于 輸 入 編 程 脈 沖 。 當 振 蕩 器 復 位 器 件 時 ， 要 保 持 RST 腳 兩 個 機 器 周 期 的 高 電平 時 間 。 作 為 輸入 ， 由 于 外 部 下 拉 為 低 電 平 ， P3 口 將 輸 出 電 流 （ ILL） 這 是 由 于 上 拉 的 緣 故 。 　 　 P3 口 ： P3 口 管 腳 是 8 個 帶 內(nèi) 部 上 拉 電 阻 的 雙 向 I/O 口 ， 可 接 收 輸 出 4 個TTL 門 電 流 。 在 給 出 地 址 “1”時 ， 它 利 用 內(nèi) 部 上 拉 優(yōu) 勢 ， 當 對 外 部 八 位地 址 數(shù) 據(jù) 存 儲 器 進 行 讀 寫 時 ， P2 口 輸 出 其 特 殊 功 能 寄 存 器 的 內(nèi) 容 。 這 是 由 于 內(nèi) 部 上拉 的 緣 故 。 　 　 P2 口 ： P2 口 為 一 個 內(nèi) 部 上 拉 電 阻 的 8 位 雙 向 I/O 口 ， P2 口 緩 沖 器 可 接 收 ， 輸出 4 個 TTL 門 電 流 ， 當 P2 口 被 寫 “1”時 ， 其 管 腳 被 內(nèi) 部 上 拉 電 阻 拉 高 ， 且 作 為 輸入 。 P1 口 管 腳 寫 入 1 后 ， 被 內(nèi) 部 上 拉 為 高 ， 可 用 作 輸 入 ， P1 口被 外 部 下 拉 為 低 電 平 時 ， 將 輸 出 電 流 ， 這 是 由 于 內(nèi) 部 上 拉 的 緣 故 。 在 FIASH 編 程 時 ， P0 口 作 為 原 碼 輸 入 口 ，當 FIASH 進 行 校 驗 時 ， P0 輸 出 原 碼 ， 此 時 P0 外 部 必 須 被 拉 高 。 當P1 口 的 管 腳 第 一 次 寫 1 時 ， 被 定 義 為 高 阻 輸 入 。 GND： 接 地 。1PDIP(40)和 PLCC(44)封裝形式。14 層優(yōu)先級中斷結(jié)構(gòu)。1 工作電壓。1時鐘頻率 。片內(nèi) 8kROM（可擴充 64kB 外部存儲器） 。—自動地址識別。 全雙工串行通信口。向上或向下定時計數(shù)器。2 、32 個雙向 I/O 口。 89C52 有 PDIP(40pin)和 PLCC(44pin)兩 種 封裝 形 式 。 在 空 閑 模 式 下 凍 結(jié) CPU 而 RAM定 時 器 、 串 行 口 和 中 斷 系 統(tǒng) 維 持 其 功 能 。89C52 內(nèi) 置 8 位 中 央 處 理 單 元 、 256 字 節(jié) 內(nèi) 部 數(shù) 據(jù) 存 儲 器 RAM、 8k 片 內(nèi) 程 序 存 儲器 （ ROM） 32 個 雙 向 輸 入 /輸 出 (I/O)口 、 3 個 16 位 定 時 /計 數(shù) 器 和 5 個 兩 級 中 斷 結(jié)構(gòu) ， 一 個 全 雙 工 串 行 通 信 口 ， 片 內(nèi) 時 鐘 振 蕩 電 路 。 主控制芯片 89C52　 　 89C52 是 宏 晶 公 司 MCS51 系 列 單 片 機 中 基 本 的 產(chǎn) 品 ， 它 采 用 ETC 公 司 可 靠的 CHMOS 工 藝 技 術(shù) 制 造 的 高 性 能 8 位 單 片 機 ， 屬 于 標 準 的 MCS51 的 HCMOS產(chǎn) 品 。 sync； sync；reboot插上 301 芯片的攝像頭，在電腦上打開我們的一個 wifi 小車的控制界面軟件，選擇 wifi 控制模式，然后打開視頻，這時我們可以看到一個穩(wěn)定視頻信號通過路由器無線傳送到了我們的電腦終端，至此說明我們路由器刷機及其配置完成。 ）!/bin/sh /etc/START=80killall mjpg_streamerstart() {mjpg_streamer b i r 640x480 f 15 o –p 8080 w /web mjpg_streamer b i r 352x288 f 15 y o output_.so p 8080 w /webser2}stop(){killall mjpg_streamerkillall ser2}c、保險起見，修改 wificar 腳本權(quán)限。由于我使用的攝像頭是 301 芯片的，在電腦上顯示會花屏，所以還需要對腳本進行修改，其操作步驟如下：具體步驟：a、登陸路由器： tel (IP 地址根據(jù)你的路由器實際地址而定)。用 putty 登陸路由，轉(zhuǎn)到/etc/，可以看到一個 文件，打開它可以看到路由串口的配置信息，默認配置的波特率是 9600,8 位數(shù)據(jù)位，1 位停止位，無校驗位。重新打開路由電源，和第四步一樣，通電 3 秒內(nèi)按下回車鍵阻止 CFE 繼續(xù)啟動打開瀏覽器，輸入 ，應看到上傳固件的的選擇文件，putty 窗口也會出現(xiàn)路由器升級進度信息，此時千萬不要斷電，理論上此時斷電會刷壞路由器，升級完成后，耐心等待 5 分鐘，路由器會自動重啟。輸入小寫 e a，e a 之間有個回車鍵，然后再按下 y，點擊回車，路由器開始擦除清除原系統(tǒng)固件。用 USB TTL 線接好路由的 GND、RXD、TXD 三條線（VCC 電源千萬別接，會燒路由） ，打開 putty，選好端口號，端口號請查看電腦設(shè)備管理器，設(shè)置波特率為115200，點擊下面的 Open。支持 Luci/web 管理,錯誤設(shè)置后不能進入的，可以長按復位鍵 回初始模式網(wǎng)絡(luò)設(shè)置，目前是 AP 模式，IP:。 刷機固件介紹固件 wifirobotsopenwrtRG100A_DB120cfe 固件說明：Ser2 已設(shè)置開機啟動圖 31 db120wg 路由器圖 32 路由器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖mjpg_streamer 開機啟動。方案選擇：基于我們對成本和制作性的考慮我們選取的是方案二。方案二：利用網(wǎng)上大家公認做 wifi 小車較好的大亞 db120wg 無線路由器，作為我們的 wifi 智能小車的 wifi 連接模塊，使用我們教學用的 51 系列單片機 89C52 做為我們 wifi 智能小車的控制芯片。 系統(tǒng)方案的選擇與比較方案一：選擇網(wǎng)上已經(jīng)經(jīng)過改裝過的 wifi 小車專用的 TP—LINK WR703N 無線路由器做為我們 wifi 小車的 wifi 連接模塊，使用 MSP430g2553 單片機作為 wifi 小車的控制芯片。路由器接收到數(shù)據(jù)后通過內(nèi)部的串口發(fā)送軟件，將接收到的命令和數(shù)據(jù)，通過路由器串口發(fā)送到 89C52 單片機的串口端，單片機接收到這些命令后執(zhí)行相應的指令，如：驅(qū)動小車運動、舵機運動、蜂鳴器鳴叫、照明電路的開關(guān)等。路由器用于接收電腦等終端設(shè)備發(fā)送的指令和將攝像頭采集到的視頻信號傳送到電腦等終端設(shè)備；單片機最小系統(tǒng)是整個小車的控制核心，控制著各個模塊統(tǒng)一協(xié)調(diào)工作；電機驅(qū)動電路用于驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，可以使電機產(chǎn)生正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，從而使車體產(chǎn)生前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作；電機的作用就是使整個車體運動；電平轉(zhuǎn)換電路是將路由器輸出的 串口電平轉(zhuǎn)換為單片機能判斷的高低電平；電源電路作用是為整個小車系統(tǒng)共電；舵機制作成云臺，然后裝上攝像頭，使攝像頭可實現(xiàn)上下、水平方向 180度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；攝像頭用于采集視頻信號；蜂鳴器電路用于報警提示；照明電路為小車在夜間行駛提供照明。 整機系統(tǒng)如圖 21 所示。我們在第 3 章主講單片機與路由器的設(shè)計，包括了單片機最小系統(tǒng)的電路設(shè)計對路由器進行刷機處理；整個小車的一個供電電源的設(shè)計，需要通過電源給整個系統(tǒng)供 12V、8V 、5V 等幾個電壓；電機的驅(qū)動模塊，詳細的說明了電機驅(qū)動的原理，視頻信號的采集；第 4 章程序的設(shè)計給出了程序整體的流程圖及編寫思想；第 5 章調(diào)試簡述整機的每個模塊調(diào)試及方法。WIFI 遙控的智能小車控制系統(tǒng)，包括了對驅(qū)動電路，紅外通訊以及無線視頻通信等的探索和研究。新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。89C52 內(nèi)部有時鐘電路，但需要石英晶體和微調(diào)電容外接，本系統(tǒng)中采用 的晶振頻率。其內(nèi)部有 128 個 RAM 單元及 4K 的ROM。 本設(shè)計選用的 89C52 單片機屬于 MCS51 系列單片機，由 Intel 公司開發(fā)，其結(jié)構(gòu)是 8048的延伸，改進了 8048 的缺點，具有指針、布爾代數(shù)運算等指令，以及串行通信能力和5 個中斷源。對于智能泊車系統(tǒng)，現(xiàn)在也已經(jīng)進入了民用領(lǐng)域，很多車型也裝配了該系統(tǒng)，有了他，汽車用超聲波傳感器掃描路面兩側(cè)，通過比較停車的空間和車輛的長度，自動尋找合適的停車位。通過對本小車研究，我們可以初步構(gòu)建智能汽車的模型與理論基礎(chǔ)。系統(tǒng)控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。設(shè)計的 WIFI 智能小車能夠?qū)嵶詣訉ほE、避障功能，可程控行駛速度、電腦手機 WIFI連接控制行駛及其他的控制方式。隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于智能汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。然后通過單片機控制電機驅(qū)動驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動、舵機轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)控制小車的運動及視頻采集。畢業(yè)設(shè)計說明書設(shè)計題目:基于單片機的 WIFI 智能小車設(shè)計 目　錄摘 要 .........................................................................................................................................1第 1 章 論 述 ...............................................................................................................................2第 2 章 方案論證及選擇 ..............................................................................