基于單片機的智能小車的設計-文庫吧資料
2025-06-25 12:53本頁面
【正文】 工業(yè)出版社，2009[4] 蔡美琴 MCS51系列單片機系統(tǒng)及其應用[M].北京:高等教育出版社，2002[5] 馮建華，趙亮 單片機應用系統(tǒng)設計與產(chǎn)品開發(fā)[M].北京：人民郵電出版社 2004[6] 胡漢才，單片機原理及接口技術[M].北京:清華大學出版社，1996[7] 童詩白，華成，模擬電子技術基礎（第四版）[M].高等教育出版社，[8] （第五版）[M].北京：高等教育出版社，2005[9] 致 謝歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測距離較短。pro_left=20。right2=1。left2=1。}③小車在遇到障礙物時將首先運行后退程序，之后轉向；后退子程序是通過改變電機正反轉控制位而實現(xiàn)的。right1=1。left1=1。 }右轉彎子程序：void turn_right(){pro_right=40。right1=1。left1=1。左轉彎子程序：void turn_left(){pro_right=0。TL0=(65536100)%256。j=0。} else en2=0。i=0。} else en1=0。j++。單片機資源分配如下表3：表3EN1左下方傳感器左電機端口2右電機端口2右前方傳感器EN2右下方傳感器左電機端口1右電機端口1左前方傳感器①PWM脈寬控制：?？刂七壿嬕姳?[8]電機旋轉方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉10//1/反轉01//1/停止00//1/M2正轉//10/1反轉//01/1停止00///機械部分 小車采用了四個直流電機為其提供動力，這使其具有較大動力，可以在較大的坡道上行駛；同時，小車的四輪底盤設計，使得小車的直線行駛性能較強，不會出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時轉向時的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進行連接，主控板上焊接了單片機插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。其電路如圖6 、8 圖8 接口電路圖7 穩(wěn)壓電路 、L298N簡介L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅動電路。、74HC14D簡介74HC14D是6路施密特觸發(fā)器件，內(nèi)含6個獨立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。、LM324簡介LM324內(nèi)部包括有兩個獨立的、高增益、內(nèi)部頻率補償?shù)倪\算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用, 也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關。小車在行駛過程中紅外管不斷地向外發(fā)射紅外線，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被接收管接收，模塊輸出低電平；如果遇到黑線則紅外線被吸收，接收管接收不到信號，此時模塊輸出高電平；單片機通過程序控制不斷檢測模塊輸出引腳的高低電平從而實現(xiàn)信號的檢測。如圖4圖4穩(wěn)壓電路、MAX232芯片簡介MAX232芯片是美信（MAXIM）公司專門為RS232標準串口設計的單電源電平轉換芯片，使用+5v單電源供電；TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入，轉換成RS232數(shù)據(jù)后從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸入到單片機的RXD、TXD口；此處MAX232主要在下載程序時對由串口發(fā)出來的信號進行轉換。其中，此處采用STC89C52單片機作為主控芯片，由9—12V直流電通過78M05穩(wěn)壓芯片后進行供電；單片機讀寫口連接了MAX232芯片，并焊接了串口接口，使其能夠直接使用USB轉串口線下載程序；除此之外，單片機引腳全部通過排針引出，使得此電路連接其他模塊更加方便。控制邏輯見 表1表 1 檢測檢測物檢測到未檢
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