基于單片機的智能小車的設計-預覽頁
【正文】 ；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實現(xiàn)對黑線及障礙物的檢測；通過單片機產(chǎn)生PWM波并通過L298N來對小車的方向和速度進行控制。本設計就是根據(jù)前人在智能小車的設計的基礎上對其進行的又一次全新的探索。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、有效的解決方案。方案二：采用八路紅外對管及處理模塊，采用多圈式電阻調(diào)節(jié)檢測距離，且尺寸較小可方便的搭載在小車上，同時其平均價格要比US100要低；其八路的傳感器可分別用作測距與檢測黑線；綜合上述考慮，本設計采用八路紅外對管作為其避障與尋線傳感器。檢測黑線：安裝在小車四角的紅外傳感器負責檢測黑線，由于小車是向前行駛所以最先駛出黑線的應該是小車的前端，當左前端傳感器檢測到黑線時，向單片機發(fā)送信號，小車右轉(zhuǎn)；當右前端傳感器檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)；當左后端檢測到黑線而左前端未檢測到時小車先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當右后端檢測到黑線而左前端未檢測到時先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當前端兩傳感器同時檢測到黑線時小車先后退之后左轉(zhuǎn)。復位及時鐘電路分別見圖2和圖3，單片機引腳電路見附錄1 圖3 時鐘電路圖2 復位電路 、L7805穩(wěn)壓器L7805是我們最常用到的穩(wěn)壓芯片，本設計中采用7節(jié)5號干電池進行供電，電容CC3對輸入到L7805前的直流電進行濾波，之后輸入到L7805，經(jīng)其穩(wěn)壓后輸出5V直流電，給單片機供電。小車的避障原理與此類似，當紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車前方6cm無障礙物時，紅外線不發(fā)生反射，此時接收管接收不到反射光，模塊輸出低電平；當小車前方6cm內(nèi)有障礙物時，紅外管發(fā)出的紅外線將會被反射回來，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。圖5 TTL轉(zhuǎn)換電路、L298N電機驅(qū)動模塊圖6 電機控制電路[7]該模塊采用了L298N雙H橋直流電機驅(qū)動芯片，驅(qū)動電機部分VIN采用+9V直流電源供電，同時模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對vin的輸入進行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車運行時通過單片機向該模塊4腳輸入控制信息來控制小車電機的轉(zhuǎn)速。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。if(i==40) {en1=~en1。if(j==40) {en2=~en2。}②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實現(xiàn)電機的速度控制；當小車需要左轉(zhuǎn)彎時，將控制左側電機的PWM波占空比設置為0，右側設置為20；當小車需要右轉(zhuǎn)時則相反。left2=0。pro_left=0。right2=0。right1=0。}第五章 結束語本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機STC89C5L298N電機控制芯片和紅外傳感器來設計智能小車，實現(xiàn)了小車的自動避障與檢測黑線。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及姜老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。 //左右占空比標志 sbit left1=P2^1。sbit pleft=P2^7。 //循跡口 三個紅外傳感器sbit left_red=P1^2。i121。TMOD=0X01。ET0=1。}void time0(void)interrupt 1{i++。if(i==40) {en1=~en1。if(j==40) {en2=~en2。}void straight() //走直線函數(shù){pro_right=20。right1=1。left1=1。 }void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù){pro_right=40。right1=1。right1=0。}void infrared() //循跡和避障{ uchar flag。(left_red==0)) {flag=2。}}else if((pright==0)amp。}else if((pright==0)amp。 break。 case 2:turn_left()。 delay(1000)。 turn_left()。 delay(1000)。 case 6:turn_back()。 break。 while(1) { infrared
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