【正文】 1 0 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 剎停 1 0 0 停止 IN3， IN4 的邏輯圖與表 相同。由于黑色物體和白色物體 的反射系數(shù)不用，調(diào)節(jié)紅外對管和被測物體之間的距離，是光敏三極管智能化接受到白色物體反射回來的光束。所以 LM324 的 2 腳為 高電平 ，并且與 3 腳的輸出電壓同時送入比較器 LM324進行比較。比較器 LM324 的 2 腳就會接地 ， 為低電平，與 3 腳的電壓比較后在 7 腳的輸出端輸出一個低電平。其中 X1 和 Y1 是第一級方向控制傳感器， X2 和 Y2 是第二級方向控制傳感器 ，并且黑線同一邊的傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。 圖 四 路紅外探測系統(tǒng) 四路紅外探測系統(tǒng)具有四個探測頭，我們給它標記為 X X Y1 和 Y2。 12 時鐘 、 機器周期和 6 時鐘 、 機器周期可以任意選擇。 (4) 片上集成 512 字節(jié) RAM。 (8) 具有看門狗功能 。 (11) 通用異步串行口（ UART），也可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART。如果當作輸出口來用的時候，每一位能夠用吸收電流來驅(qū)動 8 個TTL 的邏輯的門電路，對與端口寫 “1”可用當作為高阻抗的輸入端用。對其端口寫 “1”，通過內(nèi)部帶有的上拉電阻就可以把該端口拉到了高電平，這個時候就可以用來作為輸入端口了。若要將其當作輸入端口使用，則須對其端口置 “1”，可以通過內(nèi)部的電阻 (上拉 )把端口置為高電平。當校驗或 Flash編程時， P2 也接收高位地址和其它的控制信號。當作為輸入端時，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流。但要小心的是：當訪問外部的數(shù)據(jù)的存儲器的時候?qū)⑻^一個 ALE 的脈沖。 RST：復位端輸入接口。 VPP/EA：允許外部訪問。當 Flash存儲器進行編程的時候，這個引腳上加上正 12V的編程所能夠允許電壓 Vpp，不過這必須是該器件使用的是編程電壓 Vpp 為正 12V。其中主函數(shù)合理的分配調(diào)用各個模塊函數(shù)，主要負責各模塊間的總體協(xié)調(diào)。單片機會不停的掃描與探測器連接的單片機 I/O 口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號發(fā)生了變化，單片機就會執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，接著把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的運行狀態(tài)。 根據(jù)不同的情況， L298N 會發(fā)出三種不同的信號，分別是前進，后退和停止。如果左邊第 一級或者左邊第二級的的傳感器掃描到了黑線，這時候 小 車的左側(cè)已經(jīng) 壓到 了黑線，所以現(xiàn)在小車已經(jīng)是向右偏出了軌道，此時單片機就會控制小車想左 轉(zhuǎn)到原定的軌道；同樣的，如果右邊第一級或者第二級的傳感器掃描到了給黑線，這時候小車的右側(cè)已經(jīng)壓到了黑線，所以現(xiàn)在小車已經(jīng)是向左偏出了軌道，此時單片機應(yīng)該控制小車向右轉(zhuǎn)到原定的軌道。同樣，當小車向右偏離的時候， L298N 就會控制 左邊的電機停止運行，右邊的電機照常運行。下面的模塊就是四路紅外傳感器，它是采集路面狀況發(fā)送給單片機的。 小車 左 轉(zhuǎn) 當小車的左路傳感器 檢測到黑線時， 第三或者第四個 LED 燈亮的時候。圖 是模擬小 車 右 轉(zhuǎn) 示意圖。 比較具體的介紹了小車各部分的工作原理和組成結(jié)構(gòu)。 這次的小車模型能實現(xiàn)的功能： (1) 小車在預設(shè)的的軌道中行進是，能夠自動檢測軌道，并沿著預定好的線路前進。比如，由于小車的機械結(jié)構(gòu)問題，致使電動機在帶動小 車行進的時候速度不能控制的很好，而且車輪的左右齒輪有頓卡現(xiàn)象， 試了好多個齒輪都出現(xiàn) 這種情況，不得已只能把控制系統(tǒng)拆下來單獨進行模擬。作為一名即將畢業(yè)的工科大學生，應(yīng)當及時了解生產(chǎn)實踐的過程細節(jié) 為自己提供豐富的生產(chǎn)設(shè)計經(jīng)驗，同時更應(yīng)當緊跟科技發(fā)展的步伐，在學習與本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 21 頁 共 28 頁 交流中進一步提高自身的技術(shù)素養(yǎng)，不斷的完善設(shè)計開發(fā)的系統(tǒng)，并為新的創(chuàng)新做充分的積累與準備。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 23 頁 共 28 頁 參 考 文 獻 [1] 劉南平 . 電子產(chǎn)品設(shè)計與制作技術(shù) [M]. 科學出版社， 20xx. [2] 楊 剛 . 電子系統(tǒng)設(shè)計與實踐 [M]. 電子 工業(yè)出版社， 20xx. [3] 余祖俊 . 微機監(jiān)測與控制應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 [M]. 北方交通大學出版社， 20xx. [4] 溫志明 . 運動控制系統(tǒng)分析與應(yīng)用 [M]. 國防工業(yè)出版社， 20xx. [5] 催維娜 . 智能電子制作 [M]. 科學出版社， 20xx. [6] 李忠文 . 實用電機控制電路 [M]. 化學工業(yè)出版社， 20xx. [7] 張紅潤 . 智能技術(shù) —— 系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā) [M]. 北京航空航天出版社， 20xx. [8] 陳鐵軍 . 智能控制理論及應(yīng)用 [M]. 清華大學出版社， 20xx. [9] 劉少強 . 傳感器設(shè)計 與應(yīng)用實例 [M]. 中國電力出版社， 20xx. [10] 何立民 . 單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京：航天航空大學出版社 . [11] 李廣弟 . 單片機基礎(chǔ) [M].北京：北京航空航天大學出版社 ,20xx. [12] 何希才 . 新型實用電子電路 400 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,20xx. [13] 趙負圖 . 傳感器集成電路手冊 [M]. 第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,20xx. [14] 陳伯時 . 電力拖動自動控制系統(tǒng) [M]. 第二版 ,北京 :機械工業(yè)出 社 ,20xx年 6 月 . [15] 張毅剛 . 新編 MCS51 單片機應(yīng)用設(shè) 計 [M]. 第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學出版社 , 20xx. [16] 李 毅 . 智能循跡小車 [J]. 學術(shù)期刊， 20xx： 157158. [17] 戴仙金 . 51 單片機及其 C 語言程序開發(fā)實例 [M]. 清華大學出版社 20xx. 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 24 頁 共 28 頁 附錄 A 整體程序 include define Left_moto_pwm P1_6 define Right_moto_pwm P1_7 define Left_1_led P1_0 define Left_2_led P1_1 define Right_1_led P1_2 define Right_2_led P1_3 define Left_moto_go {P3_4=1,P3_5=0。} define Right_moto_back {P3_6=0,P3_7=1。 unsigned char push_val_right=0。 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。y20xx。 Left_moto_go 。 Right_moto_go。 Right_moto_stp。 if(pwm_val_left=10) pwm_val_left=0。 if(pwm_val_right=10) pwm_val_right=0。 time++。 pwm_out_right_moto()。 TR0= 1。0x0f) { case 0x00: run()。 case 0x02: right()。 break。 } 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 28 頁 共 28 頁 } }