【正文】 圖 圖形化主程序 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 16 子程序 1 碰撞傳感器 開始 讀取 I / O 值 直流電機 停止 直流電機后退 直流電機停止 讀取 指南針值 NO 直流電機前進 碰撞傳感器為 0 ？ Y E S 指南針值 a +5 E N D 直流電機 1 ：前進 ，速度 10 直流電機 2 ：前進， 速度 10 指南針值 a 5 指南針值 a +5 ‖值 a 5 讀取 指南針值 讀取 指南針值 E N D 直流電機 1 ：前進 ，速度 16 直流電機 2 ：前進， 速度 10 讀取 指南針值 E N D NO Y E S Y E S 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 17 圖 圖形化子程序 1 碰撞傳感器 1 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 18 子程序 2 紅外傳感器 1 開始 讀取 I / O 值 直流電機 停止 直流電機后退 直流電機停止 讀取 指南針值 NO 直流電機前進 紅外 傳感器為 1 ？ Y E S 指南針值 a +5 E N D 直流電機 1 ：前進 ，速度 10 直流電機 2 ：前進， 速度 10 指南針值 a 5 指南針值 a +5 ‖值 a 5 讀取 指南針值 讀取 指南針值 E N D 直流電機 1 ：前進 ，速度 16 直流電機 2 ：前進， 速度 10 讀取 指南針值 E N D NO Y E S Y E S 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 19 圖 圖像化子程序 2 紅外傳感器 1 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 20 第五章 系統(tǒng)調(diào)試 機器人結(jié)構(gòu)調(diào)試 購物車由于重心較高，正常工作時速度較快，因此導(dǎo)致工作過程中穩(wěn)定性不高，并且時有出現(xiàn)翻車現(xiàn)象，最終通過拆除除直流電機 3，將車體底盤降 低，重心下降從而很好的解決了問題。 //判斷位置 else if((AD_valueamp。0xC0)==0) error = error5。0x60)==0) error = error3。0x30)==0) error = error1。0x0F)!=0x0F){ //判斷狀態(tài) if((AD_valueamp。 else if((AD_valueamp。 else if((AD_valueamp。 else if((AD_valueamp。 第六章 綜合應(yīng)用 微型計算機 為了制作自主運行的機器人，必須有微型計算機。 I/O 端口、 A/D 轉(zhuǎn)換器、 D/A 轉(zhuǎn)換器和計時器等各種各樣功能裝入一個芯片中。用戶事先在 ROM 上寫好程序， CPU 將指令從 ROM 中讀出使用。 CPU 在某種場合可以使用存儲的數(shù)據(jù)。 ? A/D 轉(zhuǎn)換器 A/D 轉(zhuǎn)換器是將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量的裝置。和 A/D 轉(zhuǎn)換器相反，由 CPU 將處理的數(shù)值從 D/A 轉(zhuǎn)換器的引腳作為電壓輸出。 GB60 的內(nèi)置快速存儲器（ Flash ROM）寫入時也使用這個端口。機器人的出現(xiàn)及進一步發(fā)展將會改變?nèi)祟悅鹘y(tǒng)的生產(chǎn)模式 ,使之成為人 —— 機器人 ——機器 —— 自然界 ” 的新模式。由于類人型機器人研究是一門綜合性很強的學(xué)科，其本身包含著多項高科技成果，在很大程度上代表著一個國家的高科技發(fā)展水平，因此，一些發(fā)達國家不惜投入巨資進行研究開發(fā)。 INT16U t1。 DCMotorInit()。 a= Backtime=50。 Delay(500)。 a=390。 a=390。 Delay(500)。 Delay(500)。 DCMotor(2,2,30)。 right()。 DCMotor(1,2,56)。 backtime=100。 Time=9000。 left()。 serverMotor(1,150)。 Io2qz()。 DCMotor(1,2,40)。 backtime=180。 a=380。 a=202。 a=202。 serverMotor(1,0)。 t1=2020。 backtime=120。 Io5hh()。 ds()。 backtime=120。 backtime=50。 Delay(500)。 a=80。 serverMotor(1,140)。 a=565。 a=565。 serverMotor(1,0)。 t1=2020。 backtime=140。 backtime=100。 Delay(200)。 Delay(500)。 ds()。 a=83。 Delay(300)。 a=565。 ServerMotor(1,0)。 t1=7000。 DCMotor(2,2,45)。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern LNTU16U time。 void io1qq(void)。 While(V_RIO0==1)。 DCMotor(2,0,50)。 V_Sensor1=infraredsensou(1)。 DCMotor(2,0,45)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,1,10)。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern LNTU16U a。 extern LNTU16U t2。 LNT16U V_sensor1=0。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 31 V_Sensor1=infradsensor(1)。 } else { If(V_Sensor1a5) { DCMotor(1,0,50)。amp。 } } } } DCMotor(1,1,10)。 Delay(backtime)。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern LNTU16U time。 void left(void)。 DCMotor(2,0,45)。 DCMotor(1,0,56)。 DCMotor(2,1,10)。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern LNTU16U a。 extern LNTU16U t2。 V_Sensor1=infraredsensor(1)。 } DCMotor(1,1,10)。 Delay(backtime)。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern LNTU16U time。 void io4hq(voi