【正文】 98N 電路來驅動電機。利用反射光可以使光敏三極管本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 9 頁 共 28 頁 導通和管段，從而實現對黑色物體的分辨。在實測的時候，探測器檢測到黑線的時候，圖中右下角對應的 LED 燈就會發(fā)光， 比如 ：當 X1 檢測到黑線的時候，從上往下數第三個燈就會亮，這樣就能更加方便直觀地看出小車的運行情況。 VCC：電源電壓 。 P3 口輸出緩沖級可以驅動 (輸出或吸收電流 )4 個 TTL 的邏輯門電路。要特別注意的是：如果 EA 端被設置為高電平 (也就是接 VCC 端 )， CPU 將會執(zhí)行程序內部存儲器里的指令。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 15 頁 共 28 頁 循跡 程序 循跡框圖 如圖 所示。圖 是模擬小車 左 轉 示意圖 。 通過本次的設計， 發(fā)現隨著科學技術的發(fā)展，以及各種生產、實驗要求的不斷提升，要求在開發(fā)應用系統(tǒng)時要具有良好的通用性以及擴展性。 bit Left_moto_stop =1。 } void right(void) { push_val_left =4。 pwm_val_right++。 case 0x04: left()。 case 0x01: right()。 } void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XF8。 } void left(void) { push_val_left =4。} unsigned char pwm_val_left =0 unsigned char push_val_left =0。 (2) 在自動檢測到停車線（一條黑線）并自動停車。 最右邊一塊就是單片 機 ，是小車控制單元的核心部分。 循 跡是 否 檢 測 到 黑 線 ?結 束啟 動YN 圖 主程序流程圖 電機驅動程序 電機驅動 是依靠 L298N 在接收端接收的信號來控制電機的正轉或者反轉。 PSEN：程序儲存會允許 (PSEN)輸出的為外部程序里存儲器的讀選中的通信號，當 AT89C51 單片機由存儲器外部程序取數據 (或指令 )的時候，每一個機器周期可以有兩次的 PSEN 有效，即可以輸出兩個的脈沖。當在訪問 16 位數據存儲器或外部程序存儲器時， P2 口將會送出高 8 地址數據。即定時器 T0、 T T2。第二級方向傳感器實際上是第一集的后備保護，它的存在是考慮到小車由于慣性過 大會依舊偏離軌道，再次對小車的運行進行糾正，從而提高了小車的循 跡的可靠性 [16]。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。當車體下左側的傳感器檢測到黑 線的時候，主控芯片控制左輪電機停止，車子向右修正 。 CCD 傳感器能做到自動聚焦，可以全面完整的掌握路徑信息，可以進行較遠距離的預測和識別圖像復雜的路面，而且抗干擾能力強。 方案二 ： 采用電機驅動芯片 L298N（如圖 ） 。根據這些分析 ,我選定了 STC89C52單片機作為本設計的主控裝置， 51單片機具有功能強大的位操作指令， I/O口均可按位尋址，程序空間多達 8K，對于本設計也綽綽有余，更可貴的是 51單片機價格非常低廉。 (4) 設計 C51 程序，畫出程序流程圖。 ATMELA 公司的 STC86C52 可以廣泛應用于計算機外部設備、工業(yè)實時控制、儀器儀表、通訊設備、家用電器等各個領域。這種小車主要實現的是自動避障功能，同時還可以擴 展出循跡等功能，感知引導線和障礙物。 本課題的任務內容 本課題將要完成以下幾個要求的工作： (1) 設計循跡模塊電路、單片機控制電路及電機驅動電路 。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資 源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。這里我列出了兩種驅動方案： 方案一： 采用繼電器對電動的開關進行控制，接通不同的開關的時候通過改變接到電機的中間電阻來改變電機的旋轉速度來達到調速的目的。在使用過程極易出現 問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 為使小車能夠順利啟動 ， 且運動平穩(wěn) ， 在直流電機和輪車軸 之間加裝了三級減速齒輪。 表 是 L298N 功 能 邏輯圖 。 左X2左X1右X1右X2左輪右輪 圖 紅外探頭的分布圖 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 10 頁 共 28 頁 如圖 所示，四路傳感器全部在同一水平線上面。 (7) 具有 EEPROM 功能 。 P2 口：其 P2 口是一種內部帶有上拉的電阻 8 位雙方向 I/O 口， P2 口它的輸出緩沖級可以用來驅動 (輸出或吸收電流 )4 個 TTL 的邏輯門的電路。另外，該引腳會被稍微的拉高一點 ，當單片機開始操作外部的程序的時候，則應該設置為 ALE 無效。 主程序框圖 循跡小車的工作流程：當小車啟動以后，系統(tǒng)各個模塊開始工作。 圖 智能小車控制單元 左上角的兩個電機就是用來使 小車行走的， 它們可 以實現小車的前進，左轉，右轉功 能。他們的功能特點以及通用性都會在各自的模塊介紹中予以給出。} define Right_moto_go {P3_6=1,P3_7=0。 push_val_right =5。 else Right_moto_pwm=0。 while(1) { switch(P1amp。 case 0x08: left()。 } 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 27 頁 共 28 頁 void main(void) { TMOD=0X01。 Left_moto_go。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 25 頁 共 28 頁 for(x=0。 本設計是結合前人的設計思路以及自身實驗要求進行的設計的，是自己對單片機原理及應用技術課程的理解與實踐技術的綜合。 圖 小車 右 轉 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 20 頁 共 28 頁 結束語 本系統(tǒng)以 STC98C52 單片機為控制器， 結合了紅外傳感器還有電機驅動芯片，再配以軟件程序， 設計實現了一款簡單實用的智能小車模型。在經過了正確的方 向調整以后，小車就會繼續(xù)往前行進，并且繼續(xù)探測黑線重復上述動作。 XTAL2：反相的放大器的振蕩器輸出端。 表 P3 口引腳第二功能 端口引腳 第二功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） INT0（外部中斷 0） INT1（外部中斷 1） T0（定時 /計數器 0 外部輸入） T1(定時 /計數器 1 外部輸入 ) WR(外部數據存儲器寫選通 ) RD(外部數據存儲器讀選通 ) 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 13 頁 共 28 頁 ALE/PROG：是單片機 51 系列的其中一個針腳，高低電平的輸入能使它使用不同的功能。而當在訪問程序 的 存儲器或外部數據的存儲器的時候，這一組 的 P0 口線分時進行數據總線和轉換地址 (低 8 位 )復用，當訪問的時候激活其內部的上拉的電阻。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 11 頁 共 28 頁