運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-文庫吧資料
2025-06-25 05:13本頁面
【正文】 ——起動(dòng)過程的時(shí)間(s)——手臂回轉(zhuǎn)部件對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為，則 (53)式中 ——回轉(zhuǎn)零件繞過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。結(jié)論： 活塞桿的強(qiáng)度足夠。 3. 活塞桿強(qiáng)度活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。帶入數(shù)據(jù)計(jì)算，上式成立,因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。1. 的計(jì)算 （413）設(shè)定速度為；起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差；估算為；將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 2. 的計(jì)算 （414） （415） 3. 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 (416)最后通過以上計(jì)算得 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)， 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖42所示圖42 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無桿腔， (417)故有 (418) ，當(dāng)時(shí)p可取，選擇機(jī)械效率。由力的平衡條件有= （44） （45）即 == (46)所謂的不自鎖條件為： （47）即 （48） （49）取則 (410)當(dāng)時(shí)，在設(shè)計(jì)中考慮可靠性，立柱導(dǎo)套設(shè)計(jì)為。結(jié)論： 活塞桿的強(qiáng)度足夠。 活塞桿強(qiáng)度活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。當(dāng) 時(shí)，液壓缸壁厚的較核公式如下： （317） 為缸筒內(nèi)徑； 為缸筒試驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力時(shí)，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取帶入數(shù)據(jù)計(jì)算，上式成立,因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。圖31 導(dǎo)向桿示意圖對于圓柱面： (312)——靜摩擦且無潤滑時(shí)的摩擦系數(shù)鋼對青銅：取鋼對鑄鐵：取導(dǎo)向桿的材料選擇鋼，導(dǎo)向支撐選擇鑄鐵 ，, ，將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算 (313)經(jīng)過以上分析計(jì)算最后計(jì)算出液壓缸的驅(qū)動(dòng)力： (314)計(jì)算得圖32 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無桿腔， （315） （316） 當(dāng)，時(shí)p可取，選擇機(jī)械效率將有關(guān)數(shù)據(jù)代入： 表31 液壓缸推薦參數(shù)根據(jù)表31，選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇。 其中：——擰緊螺紋的系數(shù)，取 ——螺紋連接處的摩擦系數(shù)， ——螺紋外徑， ——螺紋底徑， ——螺釘數(shù)量，3 臂部設(shè)計(jì)計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷 （31）式中， 為外加的載荷，因?yàn)樗椒綗o外載荷，故為0；為活塞上所受的慣性力；為液壓缸內(nèi)的密封阻力；為導(dǎo)向裝置的摩擦阻力； 的計(jì)算 （32）式中， 為液壓缸所要移動(dòng)的總重量，取為；為重力加速度，；為速度變化量，??；啟動(dòng)或制動(dòng)時(shí)間，一般為，取將各值帶入上式，得： 的計(jì)算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計(jì)中，采用O型密封，當(dāng)液壓缸工作壓力小于。 （211）(2) 缸筒底部聯(lián)接強(qiáng)度計(jì)算缸筒底部采用螺釘聯(lián)接法蘭式缸頭，材料為，聯(lián)接圖如下：圖22 外卡環(huán)聯(lián)接圖卡環(huán)尺寸一般取： （212）側(cè)面的擠壓應(yīng)力為： （213）上的拉應(yīng)力： （214）故知缸筒底部聯(lián)接安全。表22 按工作壓力選取d/D工作壓力/Mpa≤～≥d/D～～選取得： （28）式中：——液壓缸內(nèi)徑 ——液壓缸工作壓力 ——液壓缸工作效率，根據(jù)液壓缸內(nèi)徑系列選取液壓缸內(nèi)徑， 同理查得活塞桿直徑缸體采用無縫鋼管，由，查得可取缸筒外徑 工作壓力應(yīng)低于一定極限值，以保證工作安全 （29）式中： ——缸筒內(nèi)徑 ——缸筒外徑 ——缸筒材料的屈服點(diǎn)，號鋼為 已知工作壓力，故安全?？山瓢聪率焦浪? （26） ——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定按《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)》中的選取。為了考慮工件在傳送過程中，其實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力F實(shí)際應(yīng)按以下公式計(jì)算，即： （24）本機(jī)械手的手臂伸縮移動(dòng)速度為，手臂升降移動(dòng)速度為，手臂回轉(zhuǎn)移動(dòng)速度為，系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)選取，一般取，取，工件重量G為， ，V型鉗口的夾角為，時(shí)，拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力F和計(jì)算如下：手指對工件的夾緊力計(jì)算公式： （25）式中 ——安全系數(shù)，～。這里取角 。b——夾片中間到
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