基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設計-文庫吧資料
2025-06-24 18:49本頁面
【正文】 指導教師簽字： 年 月 日三、畢業(yè)論文（設計）評審表畢業(yè)論文（設計）主要內容指導教師評語成績評定指導教師簽字：年 月 日評閱教師評語成績評定評閱教師簽字：年 月 日系論文工作小組意見成績評定系主任簽字（蓋章）：年 月 日。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度 。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢?！ C械手主要由手部和運動機構組成。20世紀40年代后期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性材料，人在安全間操縱機械手進行各種操作和實驗。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機 (Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。驅動機構提供機械手各關節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅動力轉換為滿 足機械手各關節(jié)力矩和運動所要求的驅動力或力矩。執(zhí)行機構是機械 手賴以完成工作任務的實體，通常由連桿和關節(jié)組成，由驅動－傳動系統(tǒng)提供動 力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務。要實現機械手所期望 實現的功能，機械手的各部分之間必然還存在著相互關聯、相互影響和相互制約。目前研究主要集中在賦予機械手“眼睛”，使它能識別物體和躲 避障礙物，以及機械手的觸覺裝置。一般而言，機械手通常就是由執(zhí)行機構、驅動－傳動系統(tǒng)和控制。 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂
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