大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽論文簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置(c題)-文庫吧資料
2025-06-24 12:58本頁面
【正文】 eftMotorOutput。 } else { PWMDTY45 = nLeftVal + 120。 if (nLeftVal 0) { PWMDTY45 = 0。 } void SetMotorVoltage(int nLeftVal) { if(nLeftValMOTOR_OUT_MAX) nLeftVal=MOTOR_OUT_MAX。 //PACNT = 0。 } if(rightdir == 0) RightMotorSpeed = (int)nRightPulse。 } else { LeftMotorPulse += (int)nLeftPulse。 //計(jì)數(shù)器清零 if(leftdir == 0) { LeftMotorPulse = (int)nLeftPulse。 PTJ=PTJamp。 PTJ=PTJ|0XFF。 //left為內(nèi)部計(jì)數(shù)器，right為外部計(jì)數(shù)器 nRightPulse = PORTA。 0x04。 0x01。 //unsigned char ii。附件2：電機(jī)控制源程序子函數(shù)： include include include void GetMotorPulse(void) { unsigned int nLeftPulse,nRightPulse。195。187。GNDVR?VRIN15IN27IN310IN412ENA6ENB11VSS9VS4OUT12OUT23OUT31314OUT4ISEN A1ISEN B15U3L298ND1D2D3D4D5D6D7D8+12VGNDGNDGND+C3100UFC4C6+C5100UF+5V+5V1234J1CON41IRd/21D31CP4ISd51Q61Q/7GND14VSS132Rd/122D112CP102Sd92Q82Q/*Component_1P1P51NC2VCC3GND4NC5A/6A7B/8B9I/10I11892+5v3GND419251936P771958P6919710P4U521B31Y42A52B62Y7GND11A14VCC134B124A114Y103B93A83YU674LS86210。179。+5V202。200。202。193。12V214。200。202。193。U2+C1680UFD1IN5824L33u+C2220UF+12V214。191。196。189。181。209。181。185。X012X114X215X311Y01Y15Y22Y34INH6A10B9VEE7X13Y3U2CD4052R120kR220kR320kR420k+5GND1VIN+5ON/OFF3GND4FEEDBACK2OUTPUTLM2596191。185。191。194。 24附件1：系統(tǒng)電路原理圖 P0P0P1P1P2P2P3P3J0J0J1J1K0K0K1K1K2K2K3K3T0T0T1T1T2T2T3T3T4T4T5T5T6T6T7T7K4K4K5K5B0B0B1B1B2B2B3B3B4B4B5B5B6B6B7B7P7P7P6P6P5P5P4P4K7K7NCNCM7M7M6M6M5M5M4M4M3M3M2M2M1M1M0M0J7J7J6J6S7S7S6S6S5S5S4S4S3S3S2S2S1S1S0S0+5+5+5+5GNDGNDGNDGNDAD15AD15AD14AD14AD13AD13AD12AD12AD11AD11AD10AD10AD9AD9AD8AD8AD7AD7AD6AD6AD5AD5AD4AD4AD3AD3AD2AD2AD1AD1AD0AD0A7A7A6A6A5A5A4A4A3A3A2A2A1A1A0A0VRHVRHGNDGNDGNDGND+5+5H7H7H6H6H5H5H4H4E7E7E6E6E5E5E4E4H3H3H2H2H1H1H0H0E3E3E2E2E1E1E0E09S12XS/EP11212345678S1178。在這比賽的最后，要感謝學(xué)校和學(xué)院老師的給力的后勤工作，使我們能夠在不被煩擾的情況下，用最充足的時(shí)間完成比賽。在第四天的下午，離比賽結(jié)束還有幾個(gè)小時(shí)時(shí)，我們放棄了一直堅(jiān)持的程序主線——將加速度環(huán)作為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)作為外環(huán)進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)而采用了將速度環(huán)作為內(nèi)環(huán)，而加速度環(huán)作為外環(huán)，消除了速度的采樣滯后，才取得了比較可喜的進(jìn)步，但是由于時(shí)間實(shí)在太有限，我們沒有機(jī)會(huì)將所有部分都完美的移植在新的程序思路上。四天三夜中很多時(shí)間在組建和檢修硬件部分，導(dǎo)致浪費(fèi)了很多調(diào)試程序的時(shí)間，東奔西跑地尋找合適的材料也浪費(fèi)了很多體力。綜上所述，本設(shè)計(jì)基本達(dá)到設(shè)計(jì)要求。測(cè)試次數(shù)12345678旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)過360度時(shí)間（s）55555555根據(jù)上述測(cè)試數(shù)據(jù)，該系統(tǒng)基本上能夠達(dá)到基本部分和發(fā)揮部分(1)(3)的性能指標(biāo)，由此可以得出以下結(jié)論：電機(jī)的性能不是很理想，聯(lián)軸器有些松動(dòng)，長時(shí)間運(yùn)行兩者有些脫節(jié)，起振達(dá)到平衡很困難，雙環(huán)控制需要時(shí)間上的配合，加入的時(shí)間和參數(shù)很重要。測(cè)試次數(shù)12345678保持時(shí)間（s）55555555旋轉(zhuǎn)臂最大轉(zhuǎn)動(dòng)角 （度）9090909090909090測(cè)試功能四：從擺桿處于自然下垂?fàn)顟B(tài)開始，控制旋轉(zhuǎn)臂做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，盡快使擺桿擺起倒立，保持倒立時(shí)間不小于10s測(cè)試次數(shù)12345678擺起時(shí)間（s）2312．514保持時(shí)間（s）101001010101010測(cè)試功能五：在擺桿保持倒立狀態(tài)下，施加干擾后擺桿能繼續(xù)保持倒立或2s內(nèi)恢復(fù)倒立狀態(tài)。測(cè)試儀器：直流穩(wěn)壓電源
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1