國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽控制類-文庫吧資料
2025-06-23 13:30本頁面
【正文】 系統(tǒng)框圖與電路原理圖 L298N子系統(tǒng)框圖 圖3 L298N子系統(tǒng)框圖L298N子系統(tǒng)電路 圖4 L298n子系統(tǒng)電路 TCRT5000紅外循跡子系統(tǒng)框圖與電路原理圖 循跡系統(tǒng)系統(tǒng)框圖圖5 紅外循跡子系統(tǒng)框圖 循跡系統(tǒng)電路 圖6 循跡系統(tǒng)電路 無線模塊nRF24L01子系統(tǒng)框圖與電路原理圖1 循跡系統(tǒng)系統(tǒng)框圖圖7 無線收發(fā)子系統(tǒng) 程序設(shè)計(jì)思路:啟動(dòng)小車后直走，小車右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到起始標(biāo)志線后向左拐，在進(jìn)入轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線前左邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到內(nèi)環(huán)2CM的黑線，假如左1和左2檢測(cè)到黑線，則往里拐，進(jìn)入行車區(qū)，紅外對(duì)管有反射，則往外拐，同時(shí)，經(jīng)過轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線時(shí)，右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)并計(jì)數(shù)，當(dāng)進(jìn)入到超車標(biāo)志線時(shí)，右邊紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線的次數(shù)為4，檢測(cè)完5條超車標(biāo)志，計(jì)到的次數(shù)則為8，此時(shí)甲車直走轉(zhuǎn)而減速循跡外環(huán)返回終點(diǎn)，乙車則繼續(xù)循跡內(nèi)環(huán)，循跡超車區(qū)的內(nèi)環(huán)線比甲車更快的速度前進(jìn)，直到乙車超車完畢，循跡內(nèi)環(huán)返回起點(diǎn)。乙車與甲車保持紅外避障傳感器設(shè)置的距離轉(zhuǎn)檢測(cè)完超車標(biāo)志后，轉(zhuǎn)而循跡超車區(qū)內(nèi)環(huán)的黑線，速度超過甲車并循跡黑線返回起點(diǎn)。 超車和避免追尾相撞的分析避免追尾相撞：小車前方設(shè)置一紅外避障傳感器，小車后方設(shè)置一擋板，當(dāng)兩車接近到一定距離時(shí)，紅外避障傳感器檢測(cè)到對(duì)方尾部的擋板，輸送低電平通知單片機(jī)，由單片機(jī)控制PWM調(diào)制脈沖使小車減速。 小車行走的分析 小車各自行走一圈小車檢測(cè)到起點(diǎn)標(biāo)志線后左轉(zhuǎn)一定度，使小車左方紅外管檢測(cè)到內(nèi)環(huán)內(nèi)的黑線，并循跡內(nèi)環(huán)黑線行走。因此，當(dāng)循跡內(nèi)環(huán)時(shí)，用右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)檢測(cè)標(biāo)志線并進(jìn)行計(jì)數(shù)。2系統(tǒng)理論分析與計(jì)算 同時(shí)啟動(dòng)分析 啟動(dòng)前打開乙車電源，當(dāng)按下甲車電源時(shí)，通過無線模塊nRE24L01發(fā)送數(shù)據(jù)給乙車的數(shù)據(jù)接收，啟動(dòng)乙車的程序運(yùn)行。此模塊檢測(cè)準(zhǔn)確，但價(jià)格較高，而且編程復(fù)雜。 兩車之間通訊的論證與選
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