大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽論文簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置(c題)-資料下載頁(yè)
2025-06-18 12:58本頁(yè)面
【正文】 (GRAVITY_ANGLE_RATIO*g_lPosition))%360。 if(GravityAngle 180) GravityAngle = GravityAngle 360。 AngleSpeed = ANGLE_SPEED_RATIO*LeftMotorSpeed。 } void Delay(int num) { int delay_c。 for(delay_c=0。delay_cnum。delay_c++)。 } void PositionSetOut(void) { float fvalue。 fvalue = PositionControlNew PositionControlOld。 PositionControlOut = fvalue*(PositionControlCount + 1)/POSITION_CONTROL_COUNT + PositionControlOld。 }主函數(shù)： include include include include const float tancode[181]= { ,,,, ,,,, ,,,, ,,,, ,,,, ,,,, ,,, ,,, ,,, ,,, ,,, ,,, ,,, ,,, ,, }。 //const float float POSITION_CONTROL_P,POSITION_CONTROL_D,POSITION_CONTROL_I。 float SPEED_CONTROL_P,SPEED_CONTROL_I,SPEED_CONTROL_D。 float GRAVITY_ANGLE_RATIO = ,ANGLE_SPEED_RATIO = 100。 float K=650。 unsigned char g_ucBegin,g_ucRight,g_ucLeft。 unsigned char PositionControlCount。 int LeftMotorPulse。 //int g_iZOffset。 int g_lPosition = 0,g_lPositionBase = 0。 //long g_lPositionGoal。 //float PositionControlNew,PositionControlOld。 float PositionControlOut,PositionControlNew,PositionControlOld,SpeedControlOut。 //int PositionErr = 5500,PositionErrOld。 float LeftMotorSpeed,LeftMotorSpeedOld。 int RightMotorPulseSigma,LeftMotorPulseSigma,RightMotorSpeed,RightMotorSpeedGoal,RightMotorSpeedGoal1。 float RightMotorSpeedErr0,RightMotorSpeedErr1,RightMotorSpeedErr2。 int LeftMotorOutput。 //float fI1 = 0。 int GravityAngle。 float AngleSpeed。 /**************************主程序*********************************/ void main(void) { //總線頻率設(shè)置為80Mhz PLL_init()。 PIT_init()。 //定時(shí)器中斷初始化 PWM_init()。 TIM_init()。 GPIO_init()。 XINT_init()。 g_ucBegin = 0。 //初始化Z信號(hào)尚未到來(lái) EnableInterrupts。 for(。) { //if(PORTB_PB1 == 1) // EnableInterrupts。 } } pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //中斷函數(shù)置于非分頁(yè)區(qū)內(nèi) void interrupt VectorNumber_Vpit0 PIT0Interrupt(void) { EnableInterrupts。 GetMotorPulse()。 //獲取編碼器脈沖 PositionControlCount ++。 if(PositionControlCount == POSITION_CONTROL_COUNT) { if(RightMotorSpeedGoal RightMotorSpeedGoal1) RightMotorSpeedGoal += 。 AngleCalculate()。 PositionControl()。 PositionControlCount = 0。 } //SpeedSetOut()。 PositionSetOut()。 //PositionControl()。 SpeedControl()。 if((PORTB_PB1 == 0) || (PORTB_PB3 == 0) || (PORTB_PB4 == 0)) MotorOutput()。 PITTF_PTF0=1。 EnableInterrupts。 } void interrupt VectorNumber_Vtimch0 TIM0Interrupt(void) { //EnableInterrupts。 LeftMotorPulse = 360。 if(PORTB_PB4 == 0) { if ((LeftMotorSpeed 2) amp。amp。(LeftMotorSpeed 2) ) { SPEED_CONTROL_P = 30。 SPEED_CONTROL_I = 。 g_ucBegin = 1。 RightMotorSpeedGoal1 = 20。 } g_ucRight= 0。 g_ucLeft = 0。 } TFLG1_C0F = 1。 } //pragma CODE_SEG DEFAULT //后續(xù)代碼置于默認(rèn)區(qū)域內(nèi)
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