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2025-06-17 13:30本頁面
【正文】 車道各正常行駛一圈。 （2）甲、乙兩車按圖 1 所示位置同時起動，乙車通過超車標志線后在超車區(qū)內(nèi)實現(xiàn)超車功能，并先于甲車到達終點標志線，即第一圈實現(xiàn)乙車超過甲車。綜上所述，本設計達到設計基本要求。5 系統(tǒng)調(diào)試1．循跡模塊測試，循跡過程中 不能及時準確的判別黑線，常隨機將跑道上的某些點誤判為黑線，導致小車路線錯誤。經(jīng)排查，由于自己鋪設的跑道不夠平整，導致紅外光電傳感器會受到影響，調(diào)試過程中，通過改變與接收管相關的電阻阻值的大小來改變接收能力，調(diào)試過后小車循跡正常。，行車時超聲波不能及時收到正確的信息，供單片機識別，經(jīng)改進在小車后部加一片擋板，反饋信息準確度明顯提高。，會導致系統(tǒng)工作不穩(wěn)定，傳感器工作不正常，故需經(jīng)常更換電池,，速度相對穩(wěn)定，并且可以及時準確的循跡。，兩輛小車繞圈一周的時間平均為40s，雖由于小車自身性能，走直線時會偏向一側，但可通過循跡模塊糾偏，系統(tǒng)相對穩(wěn)定，行駛較平穩(wěn)。5. 測試結果記錄第一圈第二圈第三圈平均甲車41s38s40s39s乙車40s42s40s41s6 結論，小車具有循跡檢測、超聲波避障、電機驅動、無線通信等主要功能2．應用L298N進行電機驅動電機，電機的左右輪分別兩個獨立的電機驅動，通過控制兩個電機正轉時間的不同，實現(xiàn)小車的前進和左右的方向選擇。車頭的四個紅外光電傳感器，通過對邊界黑線的檢測反饋給單片機，控制小車行走。3．兩小車同時行駛時，通過超聲波檢測，判斷前方是否有小車，并將信息反饋給單片機，控制后面的小車減速，防止出現(xiàn)撞車。，甲車減速后直線前進，乙車正常行駛并進入超車區(qū)，達到超車目的。，在循跡等前進過程中不是很平穩(wěn)，有些搖晃，走直線時會出現(xiàn)偏轉，但整體能實現(xiàn)其所要的基礎部分功能。7參考文獻[1]：電子工業(yè)出版社，2011.[2]：電子工業(yè)出版社，2010.[3]：電子工業(yè)出版社，2009[4]童詩白，：高等教育出版社，2010.[5]：高等教育出版社，2010.12
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