【正文】 case 8: break。 } if(key_h_2) three()。 jiaodu=(float)Ad0out1/。 Ad0out1=0。 if (count=1){ P7OUT^=0x01。 // Vector 12: ADC12IFG3 AD0 = ADC12MEM0。 // Vector 2: ADC overflow case 4: break。 switch (__even_in_range(ADC12IV,34)){ case 0: break。 } }}pragma vector=ADC12_VECTOR__interrupt void ADC12ISR (void){static long AD0,adc。 LCD3()。 } } } if(key_h_2) { __delay_cycles(80000)。 if(key_h_1) { LCD1()。 //_EINT()。 init_ADC()。 init_LCD12864()。,8,1)。 UART_Init(9600,39。 P2DIR|=BIT2。 //P7DIR=0xff。}int main( void ){ // Stop watchdog timer to prevent time out reset //變量初值給定，調(diào)用初始化程序，打開中斷 WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。amp。jiaodu108){ //正大 run(FORWARD,6500)。 } //逆時針 if(jiaodu=100amp。amp。jiaodu88){//負小 run(BACK,10000)。 } //控制方式選擇； if(jiaodu=80amp。amp。amp。 num1=num1+1。i++){ __delay_cycles(2500)。 for(i=0。 __delay_cycles(1500)。inum1。 run(BACK,num)。} num2=num2+9。inum2。} STOP。i++){ printf(%f\n,jiaodu)。 //控制方式選擇； for(i=0。//下拉電阻 //P1OUT|=0xff}void one(){ unsigned int i。 P7REN|=0xff。float pwmb,pwmf。int flag。int num1=45。long Ad0out1=0。BIT2//下拉電阻define key_h_4 P7INamp。BIT0define key_h_2 P7INamp。綜上所述，本設(shè)計達到設(shè)計要求。 當按鍵2按下時，調(diào)節(jié)PWM，盡量增大擺桿的擺動幅度，直至完成圓周運動。 測試結(jié)果及分析(數(shù)據(jù)) 表41 設(shè)定擺起模式測量表 測量次數(shù)第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次設(shè)定角度（度）601204513590150155165停擺時間（秒） 表42 倒立模式運行測試表測量次數(shù)第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次動態(tài)倒立時間（秒）43325656 表43 設(shè)定擺起模式測試表測量次數(shù)第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次過水平時間（度）90150155165動態(tài)倒立時間（秒）根據(jù)上述測試數(shù)據(jù)，由此可以得出以下結(jié)論： 當按鍵1按下時，擺桿就會在電機的帶動下做往復擺動，并盡快使擺角達到或超過60。 測試條件與儀器測試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并且檢查無誤，硬件電路保證無虛焊。 （4）取Kp=200,t調(diào)節(jié)Ki=100，Kd=20圖44 可見系統(tǒng)響應(yīng)無振蕩，超調(diào)很小，滿足要求。圖42 P值得仿真結(jié)果圖 可見系統(tǒng)穩(wěn)定，但響應(yīng)振蕩強。 否 是 調(diào)節(jié)電機 否擺桿倒立平衡？ 是電機停止 停擺 4測試方案與測試結(jié)果 硬件測試硬件測試主要包括：MSP430F5529最小系統(tǒng)板的測試、電機驅(qū)動的測試、電源匹配值的試驗。則用電機調(diào)節(jié)使其達到要求，如果達到了，則使其保持倒立平衡，并維持一段時間。 開始 初始化 關(guān)閉看門狗 打開中斷 按鍵檢測 是 否 按鍵2按下？ 是 調(diào)節(jié)電機擺桿做 圓周運動？ 否 是電機停止 保持倒立平衡子程序流程圖 此程序主要實現(xiàn)的功能是：先進行函數(shù)的初始化，打開中斷，檢測是否有按鍵按下，如果按鍵3按下，按下，則判斷擺桿是否在外力作用下達到165176。 是 是 否 擺桿做圓周運動 擺桿擺動 是 擺桿保持倒立 倒立擺擺桿擺動子程序流程圖 此程序主要實現(xiàn)的功能是：先進行函數(shù)的初始化，打開中斷，檢測是否有按鍵按下，如果按鍵1按下，則驅(qū)動電機使擺桿擺動，如果按鍵沒有按下，則繼續(xù)等待，一直到按鍵按下。則擺桿保持倒立平衡，并維持一段時間。 程序設(shè)計思路 根據(jù)旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)的要求，將程序分為幾個部分，第一部分是程序的初始化模塊，第二部分為MSP430F5529主控芯片來驅(qū)動電機的PWM輸出模塊，第三部分是根據(jù)精密傳感器采集的旋轉(zhuǎn)臂和擺桿的角度變化信號，進行PID算法的程序模塊，第四部分為判斷按鍵是否按下的鍵盤檢測模塊。 （3）擺桿在外力撤銷后保持倒立平衡狀態(tài)。 （2）擺桿做圓周運動。當按鍵1按下時，擺桿就會在電機的帶動下做往復擺動，并盡快使擺角達到或超過60。 圖38 電機驅(qū)動電路原理圖程序功能描述 根據(jù)題目要求軟件部分