【正文】 　　 T=。a=1/T1。TD=?！　≡贛ATLAB命令窗口中輸入下列語句：　　 KP=?！　　　〗獯穑涸诳刂茖ο笄耙肓汶A保持器，將連續(xù)環(huán)節(jié)部分按環(huán)節(jié)離散化:　　==　　設(shè)，為簡化運(yùn)算及編程，取為T的整數(shù)倍?！　　　nd　　問題37：采樣控制系統(tǒng)如圖所示，編寫程序?qū)崿F(xiàn)對該系統(tǒng)的仿真分析。　　　　　　else Uc=S1。 　　　　　　　　end　　　　　　end　　　　end　　end　　y=[y,Y(nout)]?！　　　　　　　nd　　　　　　　　if(Z(i)==5)　　　　　　　　Y(i)=dead(Y(i),S(i))。.*Uf。　　　　Y=FIC39。.*Udot。.*X+FIM39。　　　　Uf=2*UkUb。 　　　　　　　　　　end　　　　　　　　　　if(Z(i)==3)　　　　　　　　　　[Uk(i),Ubb(i)]=backlash(Ubb(i),Uk(i),Ub(i),S(i))?！　　　　　or i=1:n　　　　　　　　if(Z(i)~=0)　　　　　　　　　　if(Z(i)==1)　　　　　　　　　　Uk(i)=satu(Uk(i),S(i))?！　or k=1:N1　　　　for i=1:L1　　　　　　Ub=Uk?！　=T0:h*L1:Tf?！　k=zeros(n,1)。X=Y。　　　　　　　　FID(i)=D(i)/B(i)。　　　　　　if(D(i)~=0)。　　　　　　FIC(i)=1。　　　　　　FIM(i)=(1FI(i))*C(i)/A(i)?！　　　　　　　ID(i)=D(i)/B(i)。FID(i)=0?！　　　　　IJ(i)=h*h*(C(i)/B(i))/2?！　　　　　I(i)=1?！　nd?！　　　lse W(WIJ(k,1),WIJ(k,2))=WIJ(k,3)。　　for k=1:m　　　　if (WIJ(k,2)==0)。　　W0=zeros(n,1)。D=P(:,4)。B=P(:,2)。　　　　從圖中可以清楚的地看出，飽和非線性環(huán)節(jié)對線性系統(tǒng)輸出響應(yīng)的影響。39?！　p4_4。S=[5 0 0 0]?！　?2)考慮非線性環(huán)節(jié)N影響時，只需將非線性標(biāo)志向量Z和參數(shù)向量S的相應(yīng)分量正確輸入即可。r39?！　p4_4。　　nout=4?！　=4?！　=。S=[0 0 0 0]；　　5）輸入運(yùn)行參數(shù)：開環(huán)截至頻率約為1，故計算步長h取經(jīng)驗(yàn)公式值，即，取h=；。4 3 1]。2 1 1。　　　　　　　　3) 按各環(huán)節(jié)相對位置和聯(lián)接關(guān)系，有聯(lián)接矩陣如下：　　　　，所以非零元素矩陣 　　 WIJ=[1 0 1。2 1 1 0?！　　　　　　　?) 在MATLAB命令窗口下，按編號依次將環(huán)節(jié)參數(shù)輸入P陣；　　　　　　　　 P=[ 1 1?！　栴}36：求圖449非線性系統(tǒng)的輸出響應(yīng)y(t),并與無非線性環(huán)節(jié)情況進(jìn)行比較?！　　　=[t,t(i)+h]?！　　　=X+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6。 　　　　K3=Ab*(X+h*K2/2)+B*R?！　or i=1:N　　　　K1=Ab*X+B*R。t=T0。　　X=X039。　　C=[fliplr(b),zeros(1,nm1)]?！　=[zeros(1,n1),1]39。　　A=[rot90(rot90(eye(n1,n)))。a=a/a(1)?！　栴}32：某小功率隨動系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)如圖所示，已知： 　　　　若系統(tǒng)輸入分別為，試用simulink分析系統(tǒng)的輸出？　　解答：　　　　問題33：設(shè)典型閉環(huán)結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)如圖所示，當(dāng)階躍輸入幅值 時?！　　　tart后，觀察scope中的仿真波形如下：　　　　問題31：已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，試分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性　　解答：由穩(wěn)定性判據(jù)：當(dāng)閉環(huán)傳遞函數(shù)所有極點(diǎn)都位于虛軸左半平面時，該系統(tǒng)穩(wěn)定。在matlab命令框中輸入　　+019　　問題26：求出y=x*sin(x) 在條件下的每個峰值 　　解答：　　問題27：繪制下面的圖形：　　解答：　　　　問題28： 　　解答：　　問題29：已知元件的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如下，擬合這一數(shù)據(jù)，并嘗試給出其特性方程?！　　　　　?disp(k)。k的值為39。 　　　　　　 k=(1q^n)/(1q)?！　文件為　n=64。　　此系統(tǒng)的拉格朗日方程組為　　　　問題23：求解下列線性方程，并進(jìn)行解的驗(yàn)證：　　解答：　　　　　　　　問題24：求解下列線性方程，并進(jìn)行解的驗(yàn)證：　　解答：　　問題25：進(jìn)行下列計算，給出不使用for和while等循環(huán)語句的計算方法。另令分別表示棒的慣量、球的質(zhì)量和球的慣量?！　〗獯穑簃文件為:function y=hs(A,B,C,D,R,T,h) %T為觀測時間,h為計算步長,R為輸入信號幅值%　　　　問題22：如課本上圖227所示斜梁滾球系統(tǒng)，若要研究滾球在梁上的位置可控性，需首先建立其數(shù)學(xué)模型，已知力矩電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩M與其電流i成正比，橫梁為均勻可自平衡梁（即當(dāng)電機(jī)不通電且無滾球時，橫梁可處于=0的水平狀態(tài)），是建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并給出簡化后系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。　　所以可控標(biāo)準(zhǔn)型是　　問題21：用matlab語言編制單變量系統(tǒng)三階龍格庫塔法求解程序，程序入口要求能接收狀態(tài)方程各系數(shù)陣（A,B,C,D）,和輸入階躍函數(shù)r(t)=R*1(t)?！　〗獯穑核碾A龍格庫塔法表達(dá)式　　所以狀態(tài)變量的遞推公式可以寫作：　　　　問題20：單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)已知如下，用matlab語句、函數(shù)求取系統(tǒng)閉環(huán)零極點(diǎn)，并求取系統(tǒng)閉環(huán)狀態(tài)方程的可控標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)?！　。?）比較這幾種方法：對于四階龍格庫塔方法　　 　　顯然四階龍格庫塔法求解精度很高，基本接近真值。利用matlab提供的m文件編程，得到算法公式　　問題18：用四階龍格庫塔法求解題16數(shù)值解，并與前兩題結(jié)果相比較?！　栴}17：用二階龍格庫塔法求解題16的數(shù)值解，并于歐拉法求得的結(jié)果比較。利用matlab提供的m文件編程，得到算法公式　　（１）m文件程序?yàn)?h=。要求保留4位小數(shù)，并將結(jié)果與真解比較。　　問題13：數(shù)值積分法的選用應(yīng)遵循哪幾條原則？ 　　解答：數(shù)值積分法應(yīng)該遵循的原則是在滿足系統(tǒng)精度的前提下，提高數(shù)值運(yùn)算的速度和并保證計算結(jié)果的穩(wěn)定?；旌戏ㄊ巧鲜鰞煞N方法的結(jié)合。統(tǒng)計模型法是采用歸納的方法，根據(jù)系統(tǒng)實(shí)測的數(shù)據(jù)，運(yùn)用統(tǒng)計規(guī)律和系統(tǒng)辨識等理論建立的系統(tǒng)模型。機(jī)理模型法就是對已知結(jié)構(gòu)，參數(shù)的物理系統(tǒng)運(yùn)用相應(yīng)的物理定律或定理，經(jīng)過合理的分析簡化建立起來的各物理量間的關(guān)系。 　　問題10：數(shù)學(xué)模型各種形式之間為什么要互相轉(zhuǎn)換？ 　　解答：不同的控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計方法，只適用于特定的數(shù)學(xué)模型形式。零極點(diǎn)增益形式可用于分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性。狀態(tài)方程能夠反映系統(tǒng)內(nèi)部各狀態(tài)之間的相互關(guān)系，適用于多輸入多輸出系統(tǒng)。 　?。?）與數(shù)字仿真相比，物理仿真總是有實(shí)物介入，效果逼真，精度高，具有實(shí)時性與在線性的特點(diǎn)，但其構(gòu)成復(fù)雜，造價較高，耗時過長，通用性不強(qiáng)。 　?。?）混合計算機(jī)集中了模擬仿真和數(shù)字仿真的優(yōu)點(diǎn)，它既可以與實(shí)物連接進(jìn)行實(shí)時仿真，計算一些復(fù)雜函數(shù)，又可以對控制系統(tǒng)進(jìn)行反復(fù)迭代計算。這種系統(tǒng)的輸入輸出是隨機(jī)發(fā)生的，一般采用概率模型來描述。它一般采用差分方程，離散狀態(tài)方程和脈沖傳遞函數(shù)來描述。 　　問題6：什么是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)？它與仿真技術(shù)的關(guān)系如何？ 　　解答：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種綜合了計算機(jī)圖形技術(shù)，多媒體技術(shù)，傳感器技術(shù)，顯示技術(shù)以及仿真技術(shù)等多種學(xué)科而發(fā)展起來的高新技術(shù)。 　　控制系統(tǒng)CAD可以解決以頻域法為主要內(nèi)容的經(jīng)典控制理論和以時域法為主要內(nèi)容的現(xiàn)代控制理論?！　∫子诤蛯?shí)物相連。模擬計算機(jī)運(yùn)行時各運(yùn)算器是并行工作的，模擬機(jī)的解題速度與原系統(tǒng)的復(fù)雜程度無關(guān)?！　。?）仿真速度極快，失真小，結(jié)果可信度高。由圖可見，將實(shí)際系統(tǒng)抽象為數(shù)學(xué)模型，稱之為一次模型化，它還涉及到系統(tǒng)辨識技術(shù)問題，統(tǒng)稱為建模問題；將數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化為可在計算機(jī)上運(yùn)行的仿真模型，稱之為二次模型化，這涉及到仿真技術(shù)問題，統(tǒng)稱為仿真實(shí)驗(yàn)。 　　仿真法基于相似原理，是在模型上所進(jìn)行的系統(tǒng)性能分析與研究的實(shí)驗(yàn)方法。它是一種純物理意義上的實(shí)驗(yàn)分析方法，在對系統(tǒng)的認(rèn)識過程中具有普遍意義?！　∷裱幕驹瓌t是相似原理?！　?0. 相平面：以狀態(tài)變量及其導(dǎo)數(shù)為坐標(biāo)軸構(gòu)成的平面叫相平面?！　?8. 輸出反饋控制：是以系統(tǒng)的輸出作為反饋?zhàn)兞康目刂菩问?。若系統(tǒng)的所有非零狀態(tài)都不為不能觀測，則系統(tǒng)是完全能觀的。　　45. 可控性：如果在有限時間區(qū)間內(nèi)存在容許控制向量u(t)，能使此系統(tǒng)從初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到原點(diǎn)，則稱該初始狀態(tài)是能控的；若狀態(tài)空間中所有的點(diǎn)都是能控的，那么就稱該系統(tǒng)是能控的。如在二維平面內(nèi)，正三角形就是單純形。　　42. 目標(biāo)函數(shù)：目標(biāo)函數(shù)是衡量控制系統(tǒng)控制性能的評判工具，它的大小就說明了控制性能的優(yōu)劣。　　40. 超調(diào)：在系統(tǒng)的階躍響應(yīng)過程中，實(shí)際輸出超過給定值的現(xiàn)象。