運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)仿真-文庫吧資料
2025-01-13 02:58本頁面
【正文】 仿真模型為： 當(dāng) KT=，按按典型 I 型系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法得到 PI 調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為+ ，得到電流環(huán)階躍響應(yīng)的仿真圖形為： 無超調(diào)，但上升時(shí)間長。 根據(jù)工程設(shè)計(jì)的方法將電流環(huán)校成典型 Ⅰ系統(tǒng)， 典型 Ⅰ系統(tǒng)的跟隨性較好，超 調(diào)量較小。 1， 電流調(diào)節(jié)器的 設(shè)計(jì)與仿真 ： 電流調(diào)節(jié)器有兩個(gè)輸入信號(hào)。 設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，要求電流超調(diào)量 σ≤ 5%。, sTsT ml ?? 電流反饋系數(shù)： β =。 仿真題目： 某晶閘管供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式電路 各環(huán)節(jié) 基本數(shù)據(jù)如下： 直流電動(dòng)機(jī)： 220V、 136A、 1460r/min, eC =,允許過載電流倍數(shù) λ =； 晶閘管裝置的放大系數(shù)： 。對(duì)負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速波動(dòng) ,速度調(diào)節(jié)器輸入端產(chǎn)生的偏差信號(hào)將隨時(shí)通過速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器來修正觸發(fā)器的移相電壓 ,使整流橋輸出的直流電壓相應(yīng)變化 ,從而校正和補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差。電動(dòng)機(jī)的最大電流 (堵轉(zhuǎn)電流 )可以通過整定速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值來改變。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)， MATLAB 的 simulink 確實(shí)是個(gè)經(jīng)濟(jì)、簡單、快速、高效的工具。 把上述仿真模型中的積分部分去掉， P 控制只改變系統(tǒng)的增益而不影響相位，它對(duì)系統(tǒng)的影響主要反映在系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性上，增大比例系數(shù)可提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 ，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度，但這會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定 單閉環(huán)有靜差轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型 如下 ： 該系統(tǒng)模型的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： Wcl（ s） =KSTSTTST KK ???? )1mim)(1s( a/sp 2 K= espCKK ? 特征方程為 KSTSTTST ???? )1mim)(1s( 2=0 即 TsTiTmS3+Tm(Ts+Ti)S2+(Tm+Ts)S +K+1=0 由勞斯判據(jù)可知： S3 TsTiTm Tm+Ts S2 Tm(Ts+Ti) K+1 S1 Tm+Ts is )1(is TT KTT ? ? 0 S0 若要系統(tǒng)穩(wěn)定，則要求 K TsTi TsTsTT 2)i(m ?? 改變比例系數(shù)，可得到 單閉環(huán)有靜差轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的仿真結(jié)果： 當(dāng) Kp= 時(shí) 轉(zhuǎn)速 電流 當(dāng) Kp= 時(shí) 轉(zhuǎn)速
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