全自動上管機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-06-22 22:03本頁面
【正文】 應(yīng)該采用光滑的圓弧鏈接法進(jìn)行連接，就可以避免以上情況的發(fā)生。如果電動 機(jī)的實(shí)際工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流低70％左右．則表明電動機(jī)的功率選得過大(即“大馬拉小車”應(yīng)調(diào)換功率 較小的電動機(jī)。驗(yàn)證的方法是：使電動機(jī)帶動生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)，用鉗形電流表測量電動機(jī)的工作電流，將測得的電流與該電動機(jī)銘牌上標(biāo)出的額定電流進(jìn)行對比。具體做法是：了解本單位或附近其他單位的類似生產(chǎn)機(jī)械使用多大功率的電動機(jī)，然后選用相近功率的電動機(jī)進(jìn)行試車。所謂類比法。為停止時間min；tg十to為工作周期時間min。(3)對于斷續(xù)工作定額的電動機(jī)，其功率的選擇、要根據(jù)負(fù)載持續(xù)率的大小，選用專門用于斷續(xù)運(yùn)行方式的電動機(jī)。 (2)短時工作定額的電動機(jī)．與功率相同的連續(xù)工作定額的電動機(jī)相比．最大轉(zhuǎn)矩大，重量小，價(jià)格低。因此．所選電動機(jī)的額定功率應(yīng)等于或稍大于計(jì)算所得的功率。即傳動效率。而且還會造成電能浪費(fèi)。在夾具設(shè)計(jì)時，應(yīng)盡量采用增力機(jī)構(gòu)，以減少氣缸的尺寸。由此來選擇氣缸時應(yīng)使氣缸的輸出力稍有余量。 回轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動處的部件密封稱為動密封，靜止件部分的密封稱為靜密封。 活塞桿是氣缸中最重要的受力零件。 缸筒的內(nèi)徑大小代表了氣缸輸出力的大小 端蓋上設(shè)有進(jìn)排氣通口，有的還在端蓋內(nèi)設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu) 塞是氣缸中的受壓力零件。工質(zhì)在發(fā)動機(jī)氣缸中通過膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。根據(jù)行程和壓力，我們選擇的直線氣缸為SDA3570直線氣缸，這種氣缸可以直接購買到成品。，可使得機(jī)械手?jǐn)[動80度，（計(jì)算原理：圓周== 45齒每個齒的弧度=圓周/45 每個齒的角度是360/45=8度 80度就是10個齒 所以齒條移動距離為10倍的圓周/45≈齒條上放置1820個齒足夠）。因?yàn)閺膭蛹倪\(yùn)動規(guī)律取決于凸輪輪廓曲線，所以在應(yīng)用時，只要根據(jù)從動件的運(yùn)動規(guī)律來設(shè)計(jì)凸輪的輪廓曲線就可以了。齒條與齒輪契合，當(dāng)齒條左右移動的時候齒輪就可以轉(zhuǎn)動了，齒輪是和整個機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)主軸連接在一起的，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動了。本次設(shè)計(jì)利用凸輪在自身旋轉(zhuǎn)同時帶來的勢力差來實(shí)現(xiàn)傳送燈管的目的。從動子之路徑大部限制在一個滑槽內(nèi)，以獲得往覆運(yùn)動。凸輪裝置是相當(dāng)多變化的，故幾乎所有任意動作均可經(jīng)由此一機(jī)構(gòu)產(chǎn)生。凸輪通常作連續(xù)等速轉(zhuǎn)動，從動件根據(jù)使用要求設(shè)計(jì)使它獲得一定規(guī)律的運(yùn)動．凸輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動要求，廣泛用于各種自動化和半自動化機(jī)械裝置中。為了維持整個機(jī)械手臂的平衡，同時可以減小機(jī)械手臂擺動時所需的動力，所以在機(jī)械手臂的最后加上了配重塊這一部分，配重塊就類似于砝碼，通過增加數(shù)量以達(dá)到一個最好的平衡，且能適應(yīng)不同型號產(chǎn)品的重量。當(dāng)機(jī)械手臂移動到最大距離時就無法再移動了。通過這個組合可以更好的增加機(jī)械手臂上升下滑動作的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。夾動手臂的左端是一個長度20MM的卡槽，與夾座移動軸承架連接，當(dāng)夾板抬升時，從最低點(diǎn)到最高點(diǎn)抬升高度為100MM，在此過程中，夾動手臂進(jìn)行的是一個逆時針的圓弧動作，而滑塊進(jìn)行的是一個直線運(yùn)動，所以兩者連接點(diǎn)之間的距離會發(fā)生一個變化，當(dāng)夾動手臂處于最高點(diǎn)和最低點(diǎn)時，左端支點(diǎn)到右端連接點(diǎn)最遠(yuǎn)距離為170MM，處于中間時最近距離為163MM，中間的移動距離為7MM，所以長度20MM的卡槽完全可以提供足夠的空間。平行氣缸座的主要作用就是固定平行氣缸，金屬材質(zhì)，通過內(nèi)嵌式螺母與滑塊連接，值得一提的是平行氣缸座的底部是一個可調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)，底部是一個長度20MM的卡槽，所以整個平行氣缸到夾板這一部分可以進(jìn)行一個長度20MM的前后調(diào)節(jié)，這樣可以更好的切合機(jī)械手臂與工件之間的位置。夾座調(diào)位一上有五個螺孔，配合夾座調(diào)位二可進(jìn)行五檔的調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為0到32MM，左右最大可以進(jìn)行64MM的調(diào)節(jié)，配合夾板的圓形內(nèi)壁（內(nèi)壁頂點(diǎn)到夾座調(diào)位內(nèi)面的距離為9MM），最后可以得到的最大范圍為82MM，最小范圍為18MM，以更好的適應(yīng)不同規(guī)格工件的大小。夾板內(nèi)壁為圓形，工件也是圓形，左右契合工件的形狀，各以兩枚螺絲與夾座調(diào)位二連接。圖32組合手臂主視圖圖33組合手臂旋轉(zhuǎn)圖圖34組合手臂俯視圖（燈管）本機(jī)械手需要移動的工件為直徑70MM的節(jié)能燈燈管，俯視圖為圓形，屬于非常輕的工件，所以整體機(jī)械臂所需要產(chǎn)生的力也很小。（2）傳送距離：則為對氣缸的選取，首先對推動力進(jìn)行計(jì)算，摩擦力加上負(fù)載重量乘以120%為選取氣缸基準(zhǔn)力，挑選適合的氣缸。理論原理設(shè)計(jì)：1如圖332組合手臂主視圖、圖33組合手臂俯視圖所示：凸輪的自轉(zhuǎn)，產(chǎn)生固定循環(huán)的勢力差變動，通過搖臂的傳動將勢力差轉(zhuǎn)換為上下運(yùn)動，搖臂的轉(zhuǎn)動從而帶動機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)，然后氣缸的推動達(dá)到傳送燈管的作用，而平行氣缸則是達(dá)到夾取燈管的作用，通過以上動作的組合便可以完成需要的工作過程。這里只要采用普通的碳素結(jié)構(gòu)鋼就可以了。機(jī)械手臂材料的選取與一般機(jī)械設(shè)備相比，機(jī)械手結(jié)構(gòu)的動力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點(diǎn)。如圖321機(jī)械手的夾取動作可以直接用一個平行氣缸配合零件來完成，最后的直線運(yùn)動可以直接用一個直線氣缸配合零件完成，中間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動考慮到其穩(wěn)定性決定用電機(jī)變速后帶動凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)傳動帶動齒條齒輪的方法來實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)的這個機(jī)械手臂的作用是將傳送帶上送達(dá)的工件規(guī)律的準(zhǔn)確的逐個送到指定的位置，這個位置位于傳送帶的側(cè)上方，是一個一定長度的插頭，工件會套上插頭并被帶走進(jìn)入下一道烘烤工序，所以工件在最后還要有一個套上的動作。以上為一個機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)方法，至于控制系統(tǒng)部分這里不加說明。機(jī)械手的運(yùn)行壽命與運(yùn)行速度、負(fù)載大小、結(jié)構(gòu)形式、工作環(huán)境、工作制等有關(guān)。機(jī)械手設(shè)計(jì)是一個不斷完善的過程。設(shè)計(jì)者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。：機(jī)械手的設(shè)計(jì)是一個復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。隨著機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，機(jī)械手的設(shè)計(jì)工作日益顯得重要。：因末端操作工具的不同，機(jī)械手可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。高可靠性、高速度、高精度。關(guān)于機(jī)械手的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善.：自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角；自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行；一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動自由度建成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。（3） 由于機(jī)械手的動作準(zhǔn)確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時又可以避免人為的操作錯誤。在長時間
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